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Commit 56353a87 authored by Sebastian Matz's avatar Sebastian Matz
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......@@ -27,6 +27,8 @@ Alternativ werden auf der ROS Seite auch fertige Images zum [Download](http://do
![imager](../Bilder/pi_imager.png)
![Anpassungen](../Bilder/Anpassungen.png)
![SSH](../Bilder/SSH.png)
*Screenshots aus dem [Raspberry Pi Imager](https://www.raspberrypi.com/software/)*
- Den Raspberry Pi in Betrieb nehmen und aktualisieren mit `sudo apt update && sudo apt upgrade -y`
- Jetzt bieten sich zwei Möglichkeiten
- **Option A: Setup Skript [Empfohlen]**
......@@ -47,6 +49,8 @@ Alternativ werden auf der ROS Seite auch fertige Images zum [Download](http://do
- Sollte man die IP des Pis nicht kennen können Netzwerkscanner helfen mit denen alle Geräte in einem Netzwerk samt IP aufgelistet werden. Unter Windows wäre das zum Beispiel [Advanced IP Scanner](https://www.heise.de/download/product/advanced-ip-scanner-19718) oder unter Android [Wifiman](https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ubnt.usurvey&hl=de).
- Hilfreich war für uns auch das SFTP Protokoll und [Filezilla](https://filezilla-project.org/). Mit SFPT lassen sich Daten über SSH transportieren, die Anmeldung funktioniert wie bei SSH.
![Filezilla](../Bilder/filezilla.png)
*Screenshot aus [Filezilla](https://filezilla-project.org/)*
###### Troubleshooting - falls Probleme auftreten
- Sicherstellen dass die Firmware der Create 3 Basis auch der ROS Version des Turtlebots entspricht, in unserem Fall ROS 2 Humble. Ist das nicht der Fall kann der Pi Probleme haben mit der Create 3 Basis zu kommunizieren, entsprechend fehlen dann bestimmte ROS Nodes und der Turtlebot kann beispielsweise nicht fahren. Das Ganze lässt sich auf dem Webserver des Create 3 überprüfen. Hierzu die IP des Pis mit dem Port 8080 in den Browser eingeben (in unserem Fall zB. `192.168.178.155:8080`).
![firmware checken](../Bilder/firmware_checken.png)
......
......@@ -36,6 +36,7 @@ Wir verwenden **Micropython** *
- Micropython IDE für den PICO: [Thonny](https://thonny.org/)
- In Thonny unter `Werkzeuge` -> `Optionen` -> `Interpreter` 'MicroPython (Raspberry Pi)' auswählen
<img src="/Bilder/Thonny/Interpreter.png" width="600">
*Screenshot aus [Thonny](https://thonny.org/)*
- Damit Code automatisch ausgeführt wird muss dieser auf dem Pico als `main.py` gespeichert werden
......
......@@ -2,6 +2,6 @@
- [*Tutlebot4*](https://github.com/turtlebot/turtlebot4-hardware/tree/master)
- [*HC-SR04* Ultraschall Sensor](https://grabcad.com/library/hc-sr04-13)
- [*HW-006-v1.3* Liniensensor](https://grabcad.com/library/reference-board-assembly-for-tcrt5000-infrarot-line-tracking-modul-hw-006-v1-3-1)
- [*TCRT5000 Liniensensor*](https://grabcad.com/library/tcrt5000-infrared-tracking-sensor-module-1)
- [*TCRT5000 Liniensensor*](https://grabcad.com/library/tcrt5000-infrared-tracking-sensor-module-1) Vorsicht, die Dimensionen des Modells haben mit unserem Sensor teilweise nicht übereingestimmt
- [*Raspberry Pi Pico*](https://grabcad.com/library/raspberry-pi-pico-r3-1)
- [*HLK-LD2450* Radar Sensor](https://grabcad.com/library/radar-sensor-module-hlk-ld2450-human-presence-motion-1)
<img src="/Bilder/sensoreinhausung.jpg" alt="Sensoreinhausung" width="400">
<img src="/Bilder/sensoreinhausung.jpg" alt="Sensoreinhausung" width="600">
# Einhausung Liniensensoren + Ultraschall
......
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