update

Dokumentation/Inbetriebnahme_Turtlebot_4.md

@@ -27,6 +27,8 @@ Alternativ werden auf der ROS Seite auch fertige Images zum [Download](http://do
   ![imager](../Bilder/pi_imager.png)
   ![Anpassungen](../Bilder/Anpassungen.png)
   ![SSH](../Bilder/SSH.png)
+  
+  *Screenshots aus dem [Raspberry Pi Imager](https://www.raspberrypi.com/software/)*
 - Den Raspberry Pi in Betrieb nehmen und aktualisieren mit `sudo apt update && sudo apt upgrade -y`
 - Jetzt bieten sich zwei Möglichkeiten
 	- **Option A: Setup Skript [Empfohlen]**
@@ -47,6 +49,8 @@ Alternativ werden auf der ROS Seite auch fertige Images zum [Download](http://do
 - Sollte man die IP des Pis nicht kennen können Netzwerkscanner helfen mit denen alle Geräte in einem Netzwerk samt IP aufgelistet werden. Unter Windows wäre das zum Beispiel [Advanced IP Scanner](https://www.heise.de/download/product/advanced-ip-scanner-19718) oder unter Android [Wifiman](https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ubnt.usurvey&hl=de).
 - Hilfreich war für uns auch das SFTP Protokoll und [Filezilla](https://filezilla-project.org/). Mit SFPT lassen sich Daten über SSH transportieren, die Anmeldung funktioniert wie bei SSH.
   ![Filezilla](../Bilder/filezilla.png)
+  
+  *Screenshot aus [Filezilla](https://filezilla-project.org/)*
 ###### Troubleshooting - falls Probleme auftreten
 - Sicherstellen dass die Firmware der Create 3 Basis auch der ROS Version des Turtlebots entspricht, in unserem Fall ROS 2 Humble. Ist das nicht der Fall kann der Pi Probleme haben mit der Create 3 Basis zu kommunizieren, entsprechend fehlen dann bestimmte ROS Nodes und der Turtlebot kann beispielsweise nicht fahren. Das Ganze lässt sich auf dem Webserver des Create 3 überprüfen. Hierzu die IP des Pis mit dem Port 8080 in den Browser eingeben (in unserem Fall zB. `192.168.178.155:8080`).
   ![firmware checken](../Bilder/firmware_checken.png)

Dokumentation/Sensoren.md

@@ -36,6 +36,7 @@ Wir verwenden **Micropython** *
 - Micropython IDE für den PICO: [Thonny](https://thonny.org/)
 - In Thonny unter `Werkzeuge` -> `Optionen` -> `Interpreter` 'MicroPython (Raspberry Pi)' auswählen
   <img src="/Bilder/Thonny/Interpreter.png" width="600">
+  
   *Screenshot aus [Thonny](https://thonny.org/)*
 - Damit Code automatisch ausgeführt wird muss dieser auf dem Pico als `main.py` gespeichert werden
 

Komponenten/README.md

@@ -2,6 +2,6 @@
 - [*Tutlebot4*](https://github.com/turtlebot/turtlebot4-hardware/tree/master)
 - [*HC-SR04* Ultraschall Sensor](https://grabcad.com/library/hc-sr04-13)
 - [*HW-006-v1.3* Liniensensor](https://grabcad.com/library/reference-board-assembly-for-tcrt5000-infrarot-line-tracking-modul-hw-006-v1-3-1)
-- [*TCRT5000 Liniensensor*](https://grabcad.com/library/tcrt5000-infrared-tracking-sensor-module-1)
+- [*TCRT5000 Liniensensor*](https://grabcad.com/library/tcrt5000-infrared-tracking-sensor-module-1) Vorsicht, die Dimensionen des Modells haben mit unserem Sensor teilweise nicht übereingestimmt
 - [*Raspberry Pi Pico*](https://grabcad.com/library/raspberry-pi-pico-r3-1)
 - [*HLK-LD2450* Radar Sensor](https://grabcad.com/library/radar-sensor-module-hlk-ld2450-human-presence-motion-1)

Komponenten/Sensorgehäuse/README.md

-<img src="/Bilder/sensoreinhausung.jpg" alt="Sensoreinhausung" width="400">
+<img src="/Bilder/sensoreinhausung.jpg" alt="Sensoreinhausung" width="600">
 
 # Einhausung Liniensensoren + Ultraschall