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@@ -67,7 +67,7 @@ Dieses Szenario stellt eine einfache und dennoch robuste Lösung für die Linien
 
 Wir bauen auf dem ersten Szenario auf, erweitern es auf insgesamt fünf Liniensensoren, einem Ultraschall-Distanzsensor und verpacken alles in einer entsprechenden Einhausung.
 
-## Einhausung Liniensensoren + Ultraschall
+### Einhausung Liniensensoren + Ultraschall
 
 <img src="/Bilder/frontal.jpg" alt="Sensoreinhausung" width="600">
 
@@ -81,7 +81,7 @@ Platz finden. Dieses wird vorne an den Turtlebot angebracht. Der USB Port des Pi
 **Die CAD Dateien finden sich [hier](/Komponenten/).**
 ![Explosionsdarstellung](/Bilder/explosionsdarstellung.mp4)
 
-#### **Komponenten und Funktionen**
+### **Komponenten und Funktionen**
 
 <img src="/Bilder/Sensoren.jpg" alt="Sensoren" width="600">
 
@@ -102,9 +102,11 @@ Platz finden. Dieses wird vorne an den Turtlebot angebracht. Der USB Port des Pi
 - Der Pico verarbeitet die Signale der Sensoren und sendet die Daten an die Hauptsteuerung des TurtleBot, dem Raspberry Pi 4, weiter.
 
 
+### Systemstruktur
+
 <img src="/Bilder/systemstruktur.jpg" alt="Systemstruktur" width="800">
 
-## ROS2 Code
+### ROS2 Code
 
 ###### ROS2-Architektur
 <img src="/Bilder/ros_architektur.jpg" alt="ROS2 Architektur" width="800">
@@ -114,7 +116,7 @@ Platz finden. Dieses wird vorne an den Turtlebot angebracht. Der USB Port des Pi
 
 Die beiden ROS2 Nodes finden sich [hier](/Code/ROS_Nodes_fuer_5_Sensoren). Die Benutzung funktioniert analog zum ersten Beispiel.
 
-## Video
+### Video
 
 
 ![Turtlebot fährt eine Acht](/Bilder/acht.mp4)
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