diff --git a/Dokumentation/Navigation.md b/Dokumentation/Navigation.md index 658f57daf5b8a680d588ee7843d3529d841e2bea..9a9a6cb5b2eca0df7b0dab06a7b6053cbd45dd49 100644 --- a/Dokumentation/Navigation.md +++ b/Dokumentation/Navigation.md @@ -67,7 +67,7 @@ Dieses Szenario stellt eine einfache und dennoch robuste Lösung für die Linien Wir bauen auf dem ersten Szenario auf, erweitern es auf insgesamt fünf Liniensensoren, einem Ultraschall-Distanzsensor und verpacken alles in einer entsprechenden Einhausung. -## Einhausung Liniensensoren + Ultraschall +### Einhausung Liniensensoren + Ultraschall <img src="/Bilder/frontal.jpg" alt="Sensoreinhausung" width="600"> @@ -81,7 +81,7 @@ Platz finden. Dieses wird vorne an den Turtlebot angebracht. Der USB Port des Pi **Die CAD Dateien finden sich [hier](/Komponenten/).**  -#### **Komponenten und Funktionen** +### **Komponenten und Funktionen** <img src="/Bilder/Sensoren.jpg" alt="Sensoren" width="600"> @@ -102,9 +102,11 @@ Platz finden. Dieses wird vorne an den Turtlebot angebracht. Der USB Port des Pi - Der Pico verarbeitet die Signale der Sensoren und sendet die Daten an die Hauptsteuerung des TurtleBot, dem Raspberry Pi 4, weiter. +### Systemstruktur + <img src="/Bilder/systemstruktur.jpg" alt="Systemstruktur" width="800"> -## ROS2 Code +### ROS2 Code ###### ROS2-Architektur <img src="/Bilder/ros_architektur.jpg" alt="ROS2 Architektur" width="800"> @@ -114,7 +116,7 @@ Platz finden. Dieses wird vorne an den Turtlebot angebracht. Der USB Port des Pi Die beiden ROS2 Nodes finden sich [hier](/Code/ROS_Nodes_fuer_5_Sensoren). Die Benutzung funktioniert analog zum ersten Beispiel. -## Video +### Video  \ No newline at end of file