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@@ -102,15 +102,19 @@ Platz finden. Dieses wird vorne an den Turtlebot angebracht. Der USB Port des Pi
 - Der Pico verarbeitet die Signale der Sensoren und sendet die Daten an die Hauptsteuerung des TurtleBot, dem Raspberry Pi 4, weiter.
 
 
+<img src="/Bilder/systemstruktur.jpg" alt="Systemstruktur" width="800">
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 ## ROS2 Code
 
+###### ROS2-Architektur
 <img src="/Bilder/ros_architektur.jpg" alt="ROS2 Architektur" width="800">
 
+###### Algorithmus
 <img src="/Bilder/algorithmus.jpg" alt="Algorithmus" width="800">
 
 Die beiden ROS2 Nodes finden sich [hier](/Code/ROS_Nodes_fuer_5_Sensoren). Die Benutzung funktioniert analog zum ersten Beispiel.
 
-
+## Video
 
 
 ![Turtlebot fährt eine Acht](/Bilder/acht.mp4)
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