wrote a little

Praxiprojekt_Bericht/main.aux

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+
+\bibitem[1]{hering_sensoren_2018}
+\textsc{Hering}, Ekbert (Hrsg.) ; \textsc{Schönfelder}, Gert (Hrsg.):
+\newblock \emph{Sensoren in Wissenschaft und Technik}.
+\newblock \url{http://dx.doi.org/10.1007/978-3-658-12562-2}
+
+\bibitem[2]{noauthor_vl53l7cx_nodate}
+\emph{{VL}53L7CX - Time-of-Flight ({ToF}) 8x8 multizone ranging sensor with 90
+  degrees {FoV} - {STMicroelectronics}}.
+\newblock
+  \url{https://www.st.com/en/imaging-and-photonics-solutions/vl53l7cx.html}
+
+\bibitem[3]{li_common_2019}
+\textsc{Li}, Peng ; \textsc{Liu}, Xiangpeng:
+\newblock Common Sensors in Industrial Robots: A Review.
+\newblock  1267, Nr. 1, 012036.
+\newblock \url{http://dx.doi.org/10.1088/1742-6596/1267/1/012036}. --
+\newblock DOI 10.1088/1742--6596/1267/1/012036. --
+\newblock ISSN 1742--6588, 1742--6596
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Praxiprojekt_Bericht/main.blg

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+Reallocated singl_function (elt_size=4) to 100 items from 50.
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+--line 48 of file Bibliothek.bib
+Warning--entry type for "noauthor_vl53l7cx_nodate" isn't style-file defined
+--line 100 of file Bibliothek.bib
+Warning--to sort, need author or key in noauthor_vl53l7cx_nodate
+Warning--to sort, need author or key in hering_sensoren_2018
+Warning--there's no year in li_common_2019
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+            4335 wiz_defined-function locations,
+            846 strings with 6461 characters,
+and the built_in function-call counts, 1639 in all, are:
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+(There were 5 warnings)

Praxiprojekt_Bericht/main.ist

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Praxiprojekt_Bericht/main.log

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+This is pdfTeX, Version 3.141592653-2.6-1.40.26 (TeX Live 2024) (preloaded format=pdflatex 2025.2.18)  19 FEB 2025 00:37
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 Document Class: article 2024/06/29 v1.4n Standard LaTeX document class
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+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/base/size12.clo
 File: size12.clo 2024/06/29 v1.4n Standard LaTeX file (size option)
 )
 \c@part=\count196
@@ -23,14 +22,18 @@ File: size12.clo 2024/06/29 v1.4n Standard LaTeX file (size option)
 \abovecaptionskip=\skip49
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 \bibindent=\dimen141
-) (/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/geometry/geometry.sty
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+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/geometry/geometry.sty
 Package: geometry 2020/01/02 v5.9 Page Geometry
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+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/graphics/keyval.sty
 Package: keyval 2022/05/29 v1.15 key=value parser (DPC)
 \KV@toks@=\toks17
-) (/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/iftex/ifvtex.sty
+)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/generic/iftex/ifvtex.sty
 Package: ifvtex 2019/10/25 v1.7 ifvtex legacy package. Use iftex instead.
- (/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/iftex/iftex.sty
+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/generic/iftex/iftex.sty
 Package: iftex 2024/12/12 v1.0g TeX engine tests
 ))
 \Gm@cnth=\count270
@@ -45,48 +48,437 @@ Package: iftex 2024/12/12 v1.0g TeX engine tests
 \Gm@layouthoffset=\dimen148
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 \Gm@dimlist=\toks18
-) (/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/base/fix-cm.sty
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 Package: fix-cm 2020/11/24 v1.1t fixes to LaTeX
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+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/base/ts1enc.def
 File: ts1enc.def 2001/06/05 v3.0e (jk/car/fm) Standard LaTeX file
 LaTeX Font Info:    Redeclaring font encoding TS1 on input line 47.
-)) (/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics/graphicx.sty
+))
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/graphics/graphicx.sty
 Package: graphicx 2021/09/16 v1.2d Enhanced LaTeX Graphics (DPC,SPQR)
- (/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics/graphics.sty
+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/graphics/graphics.sty
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+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/graphics/trig.sty
 Package: trig 2023/12/02 v1.11 sin cos tan (DPC)
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+)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/graphics-cfg/graphics.cfg
 File: graphics.cfg 2016/06/04 v1.11 sample graphics configuration
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 Package graphics Info: Driver file: pdftex.def on input line 106.
- (/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics-def/pdftex.def
+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/graphics-def/pdftex.def
 File: pdftex.def 2024/04/13 v1.2c Graphics/color driver for pdftex
 ))
 \Gin@req@height=\dimen150
 \Gin@req@width=\dimen151
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+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/base/inputenc.sty
+Package: inputenc 2024/02/08 v1.3d Input encoding file
+\inpenc@prehook=\toks19
+\inpenc@posthook=\toks20
+)
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+Package: babel 2025/02/14 v25.4 The multilingual framework for pdfLaTeX, LuaLaT
+eX and XeLaTeX
+\babel@savecnt=\count273
+\U@D=\dimen152
+\l@unhyphenated=\language90
+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/generic/babel/txtbabel.def)
+\bbl@readstream=\read2
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+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/generic/babel-german/ngerman.ldf
+Language: ngerman 2024/12/10 v2.15 German support for babel (post-1996 orthogra
+phy)
+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/generic/babel-german/ngermanb.ldf
+Language: ngermanb 2024/12/10 v2.15 German support for babel (post-1996 orthogr
+aphy)
+Package babel Info: Making " an active character on input line 122.
+)))
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/generic/babel/locale/de/babel-ngerman.tex
+Package babel Info: Importing font and identification data for ngerman
+(babel)             from babel-de.ini. Reported on input line 11.
+)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/glossaries/base/glossaries.sty
+Package: glossaries 2024/11/01 v4.55 (NLCT)
+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/base/ifthen.sty
+Package: ifthen 2024/03/16 v1.1e Standard LaTeX ifthen package (DPC)
+)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/xkeyval/xkeyval.sty
+Package: xkeyval 2022/06/16 v2.9 package option processing (HA)
+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/generic/xkeyval/xkeyval.tex
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/generic/xkeyval/xkvutils.tex
+\XKV@toks=\toks21
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+)
+\XKV@depth=\count275
+File: xkeyval.tex 2014/12/03 v2.7a key=value parser (HA)
+))
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/mfirstuc/mfirstuc.sty
+Package: mfirstuc 2022/10/14 v2.08 (NLCT)
 
-! LaTeX Error: File `nomencl.sty' not found.
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/etoolbox/etoolbox.sty
+Package: etoolbox 2025/02/11 v2.5l e-TeX tools for LaTeX (JAW)
+\etb@tempcnta=\count276
+)
+\@glsmfirst=\toks23
+\@glsmrest=\toks24
+)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/xfor/xfor.sty
+Package: xfor 2009/02/05 v1.05 (NLCT)
+)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/amsmath/amsgen.sty
+File: amsgen.sty 1999/11/30 v2.0 generic functions
+\@emptytoks=\toks25
+\ex@=\dimen153
+)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/tracklang/tracklang.sty
+Package: tracklang 2025/01/26 v1.6.4 (NLCT) Track Languages
 
-Type X to quit or <RETURN> to proceed,
-or enter new name. (Default extension: sty)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/generic/tracklang/tracklang.tex))
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/translator/translator.sty
+Package: translator 2021-05-31 v1.12d Easy translation of strings in LaTeX
+)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/glossaries-german/glossaries-german.ldf
+File: glossaries-german.ldf 2014/11/23 v1.0
+)
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-Enter file name: 
-/home/sochi/robot-sensor/Praxiprojekt_Bericht/main.tex:6: Emergency stop.
-<read *> 
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/amsmath/amsmath.sty
+Package: amsmath 2024/11/05 v2.17t AMS math features
+\@mathmargin=\skip51
 
-l.6 \makenomenclature
-                     ^^M
-*** (cannot \read from terminal in nonstop modes)
+For additional information on amsmath, use the `?' option.
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/amsmath/amstext.sty
+Package: amstext 2021/08/26 v2.01 AMS text
+)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/amsmath/amsbsy.sty
+Package: amsbsy 1999/11/29 v1.2d Bold Symbols
+\pmbraise@=\dimen154
+)
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+Package: amsopn 2022/04/08 v2.04 operator names
+)
+\inf@bad=\count277
+LaTeX Info: Redefining \frac on input line 233.
+\uproot@=\count278
+\leftroot@=\count279
+LaTeX Info: Redefining \overline on input line 398.
+LaTeX Info: Redefining \colon on input line 409.
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+LaTeX Info: Redefining \ldots on input line 495.
+LaTeX Info: Redefining \dots on input line 498.
+LaTeX Info: Redefining \cdots on input line 619.
+\Mathstrutbox@=\box52
+\strutbox@=\box53
+LaTeX Info: Redefining \big on input line 721.
+LaTeX Info: Redefining \Big on input line 722.
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+\big@size=\dimen155
+LaTeX Font Info:    Redeclaring font encoding OML on input line 742.
+LaTeX Font Info:    Redeclaring font encoding OMS on input line 743.
+\macc@depth=\count282
+LaTeX Info: Redefining \bmod on input line 904.
+LaTeX Info: Redefining \pmod on input line 909.
+LaTeX Info: Redefining \smash on input line 939.
+LaTeX Info: Redefining \relbar on input line 969.
+LaTeX Info: Redefining \Relbar on input line 970.
+\c@MaxMatrixCols=\count283
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+\mathdisplay@stack=\toks29
+LaTeX Info: Redefining \[ on input line 2953.
+LaTeX Info: Redefining \] on input line 2954.
+)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/substr/substr.sty
+Package: substr 2009/10/20 v1.2 Handle substrings
+\c@su@anzahl=\count289
+)
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/datatool/datatool-fp.sty
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+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/fp/fp.sty
+Package: fp 1995/04/02
 
+`Fixed Point Package', Version 0.8, April 2, 1995 (C) Michael Mehlich
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/fp/defpattern.sty
+Package: defpattern 1994/10/12
+\actioncount=\count290
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+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/fp/fp-basic.sty
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+\FPseed=\count300
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+\@dtl@toks=\toks30
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+
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+\glslistdottedwidth=\skip56
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+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/tools/longtable.sty
+Package: longtable 2024-10-27 v4.22 Multi-page Table package (DPC)
+\LTleft=\skip57
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+\LT@head=\box54
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+Package: supertabular 2024/07/20 v4.2c the supertabular environment
+\c@tracingst=\count314
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+\ST@prevht=\dimen170
+\ST@toadd=\dimen171
+\ST@dimen=\dimen172
+\ST@pbox=\box59
+))
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/glossaries/styles/glossary-tree.sty
+Package: glossary-tree 2024/11/01 v4.55 (NLCT)
+\glstreeindent=\skip66
+))
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/l3backend/l3backend-pdftex.def
+File: l3backend-pdftex.def 2024-05-08 L3 backend support: PDF output (pdfTeX)
+\l__color_backend_stack_int=\count315
+\l__pdf_internal_box=\box60
+)
+(./main.aux)
+\openout1 = `main.aux'.
+
+LaTeX Font Info:    Checking defaults for OML/cmm/m/it on input line 21.
+LaTeX Font Info:    ... okay on input line 21.
+LaTeX Font Info:    Checking defaults for OMS/cmsy/m/n on input line 21.
+LaTeX Font Info:    ... okay on input line 21.
+LaTeX Font Info:    Checking defaults for OT1/cmr/m/n on input line 21.
+LaTeX Font Info:    ... okay on input line 21.
+LaTeX Font Info:    Checking defaults for T1/cmr/m/n on input line 21.
+LaTeX Font Info:    ... okay on input line 21.
+LaTeX Font Info:    Checking defaults for TS1/cmr/m/n on input line 21.
+LaTeX Font Info:    ... okay on input line 21.
+LaTeX Font Info:    Checking defaults for OMX/cmex/m/n on input line 21.
+LaTeX Font Info:    ... okay on input line 21.
+LaTeX Font Info:    Checking defaults for U/cmr/m/n on input line 21.
+LaTeX Font Info:    ... okay on input line 21.
+
+*geometry* driver: auto-detecting
+*geometry* detected driver: pdftex
+*geometry* verbose mode - [ preamble ] result:
+* driver: pdftex
+* paper: a4paper
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+* h-part:(L,W,R)=(72.26999pt, 452.9679pt, 72.26999pt)
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+* \paperwidth=597.50787pt
+* \paperheight=845.04684pt
+* \textwidth=452.9679pt
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+* \mag=1000
+* \@twocolumnfalse
+* \@twosidefalse
+* \@mparswitchfalse
+* \@reversemarginfalse
+* (1in=72.27pt=25.4mm, 1cm=28.453pt)
+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/context/base/mkii/supp-pdf.mkii
+[Loading MPS to PDF converter (version 2006.09.02).]
+\scratchcounter=\count316
+\scratchdimen=\dimen173
+\scratchbox=\box61
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+\everyMPshowfont=\toks37
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+\MPnumerator=\count320
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+\everyMPtoPDFconversion=\toks38
+) (c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/epstopdf-pkg/epstopdf-base.sty
+Package: epstopdf-base 2020-01-24 v2.11 Base part for package epstopdf
+Package epstopdf-base Info: Redefining graphics rule for `.eps' on input line 4
+85.
+
+(c:/texlive/2024/texmf-dist/tex/latex/latexconfig/epstopdf-sys.cfg
+File: epstopdf-sys.cfg 2010/07/13 v1.3 Configuration of (r)epstopdf for TeX Liv
+e
+))
+
+[1
+
+{c:/texlive/2024/texmf-var/fonts/map/pdftex/updmap/pdftex.map}]
+
+[2] (./main.toc)
+\tf@toc=\write3
+\openout3 = `main.toc'.
+
+
+
+[3]
+
+[4]
+
+[5] (./main.bbl
+Underfull \hbox (badness 10000) in paragraph at lines 17--20
+[]\OT1/cmr/m/it/12 VL53L7CX - Time-of-Flight (ToF) 8x8 mul-ti-zo-ne ran-
+ []
+
+
+Underfull \hbox (badness 10000) in paragraph at lines 17--20
+\OT1/cmr/m/it/12 ging sen-sor with 90 de-grees FoV - STMi-cro-elec-tro-nics\OT1
+/cmr/m/n/12 .
+ []
+
+)
+
+[6] (./main.aux)
+ ***********
+LaTeX2e <2024-11-01> patch level 2
+L3 programming layer <2025-01-18>
+ ***********
+ ) 
 Here is how much of TeX's memory you used:
- 1370 strings out of 475172
- 22975 string characters out of 5765957
- 406805 words of memory out of 5000000
- 24419 multiletter control sequences out of 15000+600000
- 559135 words of font info for 37 fonts, out of 8000000 for 9000
- 14 hyphenation exceptions out of 8191
- 57i,0n,65p,254b,118s stack positions out of 10000i,1000n,20000p,200000b,200000s
-/home/sochi/robot-sensor/Praxiprojekt_Bericht/main.tex:6:  ==> Fatal error occurred, no output PDF file produced!
+ 10597 strings out of 473200
+ 193373 string characters out of 5720278
+ 637063 words of memory out of 5000000
+ 33705 multiletter control sequences out of 15000+600000
+ 566555 words of font info for 63 fonts, out of 8000000 for 9000
+ 1141 hyphenation exceptions out of 8191
+ 94i,7n,93p,2350b,220s stack positions out of 10000i,1000n,20000p,200000b,200000s
+<c:/texlive/2024/texmf-dist/fonts/type1/public/amsfonts/cm/cmbx10.pfb><c:/tex
+live/2024/texmf-dist/fonts/type1/public/amsfonts/cm/cmbx12.pfb><c:/texlive/2024
+/texmf-dist/fonts/type1/public/amsfonts/cm/cmcsc10.pfb><c:/texlive/2024/texmf-d
+ist/fonts/type1/public/amsfonts/cm/cmr10.pfb><c:/texlive/2024/texmf-dist/fonts/
+type1/public/amsfonts/cm/cmr12.pfb><c:/texlive/2024/texmf-dist/fonts/type1/publ
+ic/amsfonts/cm/cmr17.pfb><c:/texlive/2024/texmf-dist/fonts/type1/public/amsfont
+s/cm/cmti12.pfb><c:/texlive/2024/texmf-dist/fonts/type1/public/amsfonts/cm/cmtt
+12.pfb>
+Output written on main.pdf (6 pages, 118973 bytes).
+PDF statistics:
+ 63 PDF objects out of 1000 (max. 8388607)
+ 38 compressed objects within 1 object stream
+ 0 named destinations out of 1000 (max. 500000)
+ 1 words of extra memory for PDF output out of 10000 (max. 10000000)
+

Praxiprojekt_Bericht/main.tex

@@ -2,13 +2,25 @@
 \usepackage[margin=1in]{geometry}
 \usepackage{fix-cm}
 \usepackage{graphicx}
-\usepackage[intoc]{nomencl}
-\makenomenclature
+\usepackage[utf8]{inputenc}
+\usepackage[ngerman]{babel}
+\usepackage[acronym]{glossaries}
 
 \newacronym{UR}{UR}{Universal Robots}
 \newacronym{Cobot}{Cobot}{kollaborativer Roboter}
 \newacronym{PC}{PC}{persönlicher Computer}
 \newacronym{ToF}{ToF-Sensor}{Time-of-Flight-Sensor}
+\newacronym{ToFs}{ToF-Sensoren}{Time-of-Flight-Sensoren}
+\newacronym{Cobots}{Cobot's}{kollaborativen Robotern}
+
+\title{Praxisprojekt Bericht
+		{\large \\Mechatronische Entwicklung eines intrinsischen Time-of-Flight-Sensorsystems zur Kollisionsvermeidung in der Robotik}}
+\author{René Ebeling}
+\date{\today}
+\linespread{1.25} 		% Zeilenabstand nach Vorgabe
+\begin{document}
+\bibliographystyle{plaindin}
+\maketitle
 \newpage
 \begin{abstract}
   % Zielsetzung und Kontext:
@@ -16,42 +28,43 @@
   In diesem Bericht werde ich meine Vorgehensweise zur Entwicklung eines mechatronischen Systems 
   zur Kollisionsvermeidung beschreiben und seine Funktionsweise erläutern.
   % Warum wurde das Thema gewählt?
-  \\ \indent Aktuell werden Kollisionen von \acp{Cobot} häufig mithilfe von intrinsischen Sensoren detektiert, jedoch nicht vermieden.
+  \\ \indent Aktuell werden Kollisionen von \acrfull{Cobots} häufig mithilfe von intrinsischen Sensoren detektiert, jedoch nicht vermieden.
   % Was ist das Ziel des Berichts?
   \\ \indent Das Ziel des Sensorsystems ist es, ergänzend zur Kollisionsdetektion, die meisten Kollisionen zu vermeiden. 
-  Das Vermeiden von Kollisionen ermöglicht es dem \ac{Cobot}, nach einer vermiedenen Kollision eine neue Route zu planen und auszuführen, 
+  Das Vermeiden von Kollisionen ermöglicht es dem \acrshort{Cobot}, nach einer vermiedenen Kollision eine neue Route zu planen und auszuführen, 
   um seine Aufgabe trotz der beinahe Kollision zu erfüllen.
   % Welche Methoden oder Ansätze wurden verwendet, um die Ziele zu erreichen oder die Forschung durchzuführen?
-  \\ \indent Das System verwendet \acp{ToF} von STMicroelectronics zur Abstandsmessung von potentiellen Kollisionsobjekten. 
-  Die Messwerte werden auf einem Linux-basierten persönlichen Computer (\acs{PC}) ausgewertet, visualisiert und zusammen mit anderen Sensorinputs interpretiert. 
-  Zur Testung des Systems habe ich den Sensorinput der Encodern des \ac{UR} in Gazebo Classic simuliert und die Messwerte der \acp{ToF} in einem Testaufbau generiert.
+  \\ \indent Das System verwendet \acrfull{ToFs} von STMicroelectronics zur Abstandsmessung von potentiellen Kollisionsobjekten. 
+  Die Messwerte werden auf einem Linux-basierten persönlichen Computer (\acrshort{PC}) ausgewertet, visualisiert und zusammen mit anderen Sensorinputs interpretiert. 
+  Zur Testung des Systems habe ich den Sensorinput der Encodern des \acrfull{UR} in Gazebo Classic simuliert und die Messwerte der \acrshort{ToFs} in einem Testaufbau generiert.
   % Welche Schlussfolgerungen wurden basierend auf den Ergebnissen gezogen?
-  \\ \indent \ac{ToF} eignen sich sehr gut zur Überwachung des Arbeitsraums eines Roboters, 
+  \\ \indent \acrshort{ToFs} eignen sich sehr gut zur Überwachung des Arbeitsraums eines Roboters, 
   da sie präzise genug sind um Entfernungsdaten zu liefern und so die Kollisionsvermeidung durch das erkennen von Objekten im Arbeitsraum ermöglichen können. 
   % Welche Bedeutung haben sie für das Thema oder für die Praxis?
-  \\ \indent Durch die Kollisionsvermeidung kan ein \ac{Cobot} autonomer arbeiten und so die Effizienz und Sicherheit in der Produktion erhöhen.
+  \\ \indent Durch die Kollisionsvermeidung kan ein \acrshort{Cobot} autonomer arbeiten und so die Effizienz und Sicherheit in der Produktion erhöhen.
 \end{abstract}
 \newpage
 \tableofcontents
 \newpage
-\section{Introduction}
-\subsection{Der Sensor}
-Es handelt sich um einen \ac{id} von STMicroelectronics.
-\subsection{Aufbau}
-\subsection{Die Hardware}
-\subsection{Die Software}
+
+\section{Motivation}
+	%Allgemeiner Überblick über das Thema
+	Ich habe im Rahmen meines Praxisprojekts ein System entwickelt, welches zum Ziel hatte eine extrinsische Sensorüberwachung des Arbeitsraums von einem \acrshort{UR} zu realisieren.
+	Mit dem Sensorinput kann man die Umgebung des Roboters überwachen und gegebenenfalls auf veränderte Umstände reagieren. Am meisten Anwendung hätte das System in Bereichen in denen es schwierig ist Routinen zu schaffen. Wie zum Beispiel bei der Kollaboration mit Menschen oder bei der Zusammenarbeit mit anderen Robotern. 
+	Der Vorteil, den die extrinsische Sensorik mit sich bringt, ist das man nicht mehr auf die Detektion von Kollisionen beschränkt ist und auf unterschiedliche Arten präventiv eine Kollision verhindern kann.
+	\\ 
+	%Spezifizierung des Themas
+	\indent In der Robotik werden unterschiedliche Arten von Sensoren verwendet um \acrshort{Cobots} sicherer zu machen. Im Groben unterscheidet man zwischen intrinsischen und extrinsischen Sensoren. Die intrinsischen Sensoren betrachten nur, was innerhalb eines Roboters gemessen werden kann. Das wäre zum Beispiel die Position der Gelenke, die vom Drehgeber gemessen wird oder das Drehmoment, das vom Drehmoment-Wächter in den Gelenken gemessen wird. Mit Hilfe der gemessenen Drehmomente wird häufig bestimmt, ob es zu einer Kollision mit umliegenden Objekten gekommen sein könnte. Die Extrinsischen Sensoren betrachten die Umgebung des Roboters und liefern Informationen zu möglichen Kollisionsobjekten oder auch zu Objekten die mit dem Endeffektor des Roboters gegriffen werden sollen.
+	Beispiele für extrinsische Sensoren wären unterschiedliche Arten von Kameras, Laserscanner (\acrshort{ToFs}) oder Ultraschallsensoren.\cite{li_common_2019}
+	\\
+	%Kern der Arbeit
+	\indent In meinem
+	Ich habe für die Erkennung von potentiellen Kollisionsobjekten in Reichweite der seriellen Kinematik vom \acrshort{UR} \acrshort{ToF} von STMicroelectronics verwenden.\cite{noauthor_vl53l7cx_nodate} 
+	Die \acrshort{ToF} senden einen Lichtimpuls aus und messen wie lange das Infrarot-Licht braucht um wieder vom Empfänger wahrgenommen zu werden.\cite{hering_sensoren_2018}
+\newpage
 \section{Stand der Technik}
-\subsection{Intrinsich}
-\subsection{Extrinsisch}
-\begin{enumerate}
-    \item $E=m*c2$
-    \item you
-    \item he
-    \item she
-    \item it
-\end{enumerate}
-First document. This is a \underline{\textbf{simple}} example with no
-extra parameters or packages. \\ included. I want to include parameters. The \underline{tutorial} is too slow for my attention span. Test
+	\subsection{Laserscanner}
+	\subsection{Software}
 \newpage
-\printnomenclature
+\bibliography{Bibliothek}
 \end{document}

Praxiprojekt_Bericht/main.toc

+\babel@toc {ngerman}{}\relax 
+\contentsline {section}{\numberline {1}Motivation}{4}{}%
+\contentsline {section}{\numberline {2}Stand der Technik}{5}{}%
+\contentsline {subsection}{\numberline {2.1}Laserscanner}{5}{}%
+\contentsline {subsection}{\numberline {2.2}Software}{5}{}%

Universal_Robots_ROS2_Gazebo_Simulation @ b916bfb7

-Subproject commit b916bfb77020680a3b58903a832d007d7eee140b