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 # Robot 3d SLAM
 
-## How-to
+## How-to: Sensor mit Arduino (VL53L7CX + Pico via Arduino IDE)
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+1. **VL53L7CX mit dem Raspberry Pi Pico über die Arduino IDE vorbereiten**
+   - Installiere die [Arduino-Pico Core](https://github.com/earlephilhower/arduino-pico) über den Boardverwalter.
+   - Wähle im Menü:  
+     `Werkzeuge → Board → Raspberry Pi RP2040 Boards → Raspberry Pi Pico`
+   - Schließe den VL53L7CX korrekt per I2C an den Pico an:
+     - SDA → GPIO 4  
+     - SCL → GPIO 5  
+     - Stromversorgung: 3.3 V
+   - Lade das Skript `VL53L7CX_HelloWorld_I2C_pico.ino` auf den Pico.
+   - Öffne den Seriellen Monitor (115200 Baud) und überprüfe, ob Messwerte ausgegeben werden.
+   - Stelle sicher, dass der Sensor erkannt wird und mit `Start ranging...` antwortet.
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+2. **Micro-ROS Node starten**
+   ```bash
+   ros2 run my_robot_package tof_pico_node
+
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+3. **RViz2 starten und PointCloud anzeigen**
+   - Starte RViz2:
+     ```bash
+     rviz2
+     ```
+   - Setze unter **Global Options > Fixed Frame** den Wert auf `map` oder `vl53_frame` (je nachdem, welchen Transform du verwendest).
+   - Füge ein neues Display hinzu:
+     - Typ: `PointCloud2`
+     - Topic: `/vl53_pointcloud`
+   - Stelle sicher, dass `Decay Time` z. B. auf `0.1` Sekunden gesetzt ist, damit immer nur die aktuelle Messung sichtbar bleibt.
+
+4. **Optional: Statischen Transform zwischen map und Sensorrahmen setzen**
+   Falls du `vl53_frame` als Sensorframe benutzt, kannst du einen statischen Transform vom `map`-Frame aus definieren:
+   ```bash
+   ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 1.5708 -1.5708 map vl53_frame
+   ```
+   Das transformiert den Frame so, dass er in eine horizontale Richtung zeigt im Verhältnis zum Grid.
+
+## How-to UR 
 
 1. **UR-Simulation starten**
    - Die UR Offline-Simulation (Virtual Machine 1) starten