From 3c7c6792b7e7631957a5aa3b66f4c99a621d48dd Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oliver Kania <oliver.kania@rwth-aachen.de>
Date: Wed, 7 May 2025 17:34:09 +0200
Subject: [PATCH] Edit README.md
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1 file changed, 38 insertions(+), 1 deletion(-)
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# Robot 3d SLAM
-## How-to
+## How-to: Sensor mit Arduino (VL53L7CX + Pico via Arduino IDE)
+
+1. **VL53L7CX mit dem Raspberry Pi Pico über die Arduino IDE vorbereiten**
+ - Installiere die [Arduino-Pico Core](https://github.com/earlephilhower/arduino-pico) über den Boardverwalter.
+ - Wähle im Menü:
+ `Werkzeuge → Board → Raspberry Pi RP2040 Boards → Raspberry Pi Pico`
+ - Schließe den VL53L7CX korrekt per I2C an den Pico an:
+ - SDA → GPIO 4
+ - SCL → GPIO 5
+ - Stromversorgung: 3.3 V
+ - Lade das Skript `VL53L7CX_HelloWorld_I2C_pico.ino` auf den Pico.
+ - Öffne den Seriellen Monitor (115200 Baud) und überprüfe, ob Messwerte ausgegeben werden.
+ - Stelle sicher, dass der Sensor erkannt wird und mit `Start ranging...` antwortet.
+
+2. **Micro-ROS Node starten**
+ ```bash
+ ros2 run my_robot_package tof_pico_node
+
+
+3. **RViz2 starten und PointCloud anzeigen**
+ - Starte RViz2:
+ ```bash
+ rviz2
+ ```
+ - Setze unter **Global Options > Fixed Frame** den Wert auf `map` oder `vl53_frame` (je nachdem, welchen Transform du verwendest).
+ - Füge ein neues Display hinzu:
+ - Typ: `PointCloud2`
+ - Topic: `/vl53_pointcloud`
+ - Stelle sicher, dass `Decay Time` z. B. auf `0.1` Sekunden gesetzt ist, damit immer nur die aktuelle Messung sichtbar bleibt.
+
+4. **Optional: Statischen Transform zwischen map und Sensorrahmen setzen**
+ Falls du `vl53_frame` als Sensorframe benutzt, kannst du einen statischen Transform vom `map`-Frame aus definieren:
+ ```bash
+ ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 1.5708 -1.5708 map vl53_frame
+ ```
+ Das transformiert den Frame so, dass er in eine horizontale Richtung zeigt im Verhältnis zum Grid.
+
+## How-to UR
1. **UR-Simulation starten**
- Die UR Offline-Simulation (Virtual Machine 1) starten
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