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Code/Pico(Micropython)/sensor_bridge_1.py

+# Skript in Micropython für den Raspberry Pi Pico
+# Liest die Sensorwerte zweier Liniensensoren aus und
+# gibt die Ergebnisse über USB (seriellen Ausgang) aus
+
+
+from machine import Pin
+from time import sleep
+import sys
+
+# Pin-Nummern für die Sensoren
+LEFT_PIN = 7  # GPIO7 für linken Sensor
+RIGHT_PIN = 8  # GPIO8 für rechten Sensor
+
+# Initialisiere die Pins für die Sensoren
+left_sensor = Pin(LEFT_PIN, Pin.IN)
+right_sensor = Pin(RIGHT_PIN, Pin.IN)
+
+try:
+    while True:
+        # Sensor-Werte auslesen
+        left_value = left_sensor.value()
+        right_value = right_sensor.value()
+
+        # Daten als JSON-ähnliches Format senden
+        sys.stdout.write(f"{left_value},{right_value}\n")
+
+        # Verzögerung, um Daten lesbar zu machen
+        sleep(0.1)
+
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Programm beendet")
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Code/Pico(Micropython)/sensor_bridge_2.py

+# Skript in Micropython für den Raspberry Pi Pico
+# Liest die Sensorwerte von fünf Liniensensoren und dem HC-SR 04 aus und
+# gibt die Ergebnisse über USB (seriellem Ausgang) aus
+
+from machine import Pin, time_pulse_us
+from time import sleep
+import sys
+
+# Pin-Nummern für die Sensoren
+SENSOR_PINS = [13,8,11,7,4]  # OUT-Pins der fünf Liniensensoren in der Reihenfolge von rechts nach links
+TRIG_PIN = 26
+ECHO_PIN = 19
+
+
+# Sensoren initialisieren
+sensors = [Pin(pin, Pin.IN) for pin in SENSOR_PINS]
+
+trig = Pin(TRIG_PIN, Pin.OUT)
+echo = Pin(ECHO_PIN, Pin.IN)
+
+
+def measure_distance():
+    # Sende ein 10 µs langes HIGH-Signal über den Trigger
+    trig.low()
+    sleep(0.02)  # Sicherstellen, dass Trigger vorher LOW war
+    trig.high()
+    sleep(0.00001)  # 10 µs
+    trig.low()
+
+    # Warte auf das HIGH-Signal vom Echo und messe die Dauer
+    pulse_duration = time_pulse_us(echo, 1, 30000)  # Timeout nach 30 ms (30000 µs)
+
+    # Berechne die Distanz (Schallgeschwindigkeit: 34300 cm/s)
+    distance = (pulse_duration / 2) * 0.0343  # Hin- und Rückweg berücksichtigen
+
+    return distance
+
+try:
+    while True:
+        messung = ""
+        
+        distance = measure_distance()
+        
+        for i, sensor in enumerate(sensors):
+            value = sensor.value()
+            messung += str(value)
+            messung += ","
+        
+        messung += str(distance)
+        messung += "\n"
+        
+        # print(messung)
+        
+        sys.stdout.write(messung)
+        
+        # Verzögerung für bessere Lesbarkeit
+        sleep(0.05)
+
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Programm beendet")
+

Code/Pico(Micropython)/usb_communication.py

-# Skript in Micropython für den Raspberry Pi Pico
-# Liest die Sensorwerte zweier Liniensensoren aus und
-# gibt die Ergebnisse über USB (seriellen Ausgang) aus
-
-
-import machine
-import utime
-import sys
-
-# Pins für die Sensoren (OUT-Pins der HW-006)
-left_sensor = machine.Pin(15, machine.Pin.IN)  # GPIO15 für linken Sensor
-right_sensor = machine.Pin(14, machine.Pin.IN)  # GPIO14 für rechten Sensor
-
-while True:
-    # Sensordaten auslesen
-    left_value = left_sensor.value()
-    right_value = right_sensor.value()
-
-    # Daten formatieren
-    data = f"{left_value},{right_value}\n"
-
-    # Über USB senden
-    sys.stdout.write(data)
-
-    # Kurze Verzögerung
-    utime.sleep(0.2)