@@ -44,18 +44,23 @@ Alternativ werden auf der ROS Seite auch fertige Images zum [Download](http://do
###### WLAN Setup
- Standardmäßig befindet sich der Turtlebot im Access-Point Mode. Das heißt Der Turtlebot eröffnet sein eigenes WLAN mit dem Namen `Turtlebot4` und dem Passwort `Turtlebot4`.
- Mit `turtlebot4-setup` das WLAN Setup ändern. Es lassen sich WLAN Name und Passwort des vom Turtlebot eröffneten Netzwerks ändern aber auch in den Client Mode wechseln mit welchem sich der Turtlebot in ein beliebiges anderes WLAN einbinden lässt.
- Erfahrungsgemäß braucht der Turtlebot nach ändern dieser Einstellungen einen Neustart mit einer gewissen Pause vor dem erneuten Hochfahren um die Änderungen erfolgreich anzuwenden.
- Ist der Turtlebot durch das Ändern der Einstellungen nicht mehr erreichbar bietet es sich an den Pi per LAN Kabel an einen Router zu hängen, sich per SSH mit dem Turtlebot zu verbinden und erneut mit `turtlebot4-setup` den Fehler zu begradigen.
- Sollte man die IP des Pis nicht kennen können Netzwerkscanner helfen mit denen alle Geräte in einem Netzwerk samt IP aufgelistet werden. Unter Windows wäre das zum Beispiel [Advanced IP Scanner](https://www.heise.de/download/product/advanced-ip-scanner-19718) oder unter Android [Wifiman](https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ubnt.usurvey&hl=de).
- Hilfreich war für uns auch das SFTP Protokoll und [Filezilla](https://filezilla-project.org/). Mit SFPT lassen sich Daten über SSH transportieren, die Anmeldung funktioniert wie bei SSH.
*Screenshot aus [Filezilla](https://filezilla-project.org/)*
###### Troubleshooting - falls Probleme auftreten
- Sicherstellen dass die Firmware der Create 3 Basis auch der ROS Version des Turtlebots entspricht, in unserem Fall ROS 2 Humble. Ist das nicht der Fall kann der Pi Probleme haben mit der Create 3 Basis zu kommunizieren, entsprechend fehlen dann bestimmte ROS Nodes und der Turtlebot kann beispielsweise nicht fahren. Das Ganze lässt sich auf dem Webserver des Create 3 überprüfen. Hierzu die IP des Pis mit dem Port 8080 in den Browser eingeben (in unserem Fall zB. `192.168.178.155:8080`).
