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Commit f8abcb98 authored by Rene Ebeling's avatar Rene Ebeling
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Update project report with revised LaTeX document structure and added table of contents

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Praxiprojekt Bericht/main.aux
+ 28
− 2
View file @ f8abcb98
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\@writefile{lot}{\acswitchoff }
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\ACRO{recordpage}{Cobot}{2}{1}{2}
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\ACRO{recordpage}{UR}{2}{1}{2}
\ACRO{recordpage}{ToF}{2}{1}{2}
\ACRO{recordpage}{ToF}{2}{1}{2}
\ACRO{recordpage}{Cobot}{2}{1}{2}
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\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {1.2}Der Aufbau}{4}{}\protected@file@percent }
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {1.3}Die Software}{4}{}\protected@file@percent }
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {2}Stand der Technik}{4}{}\protected@file@percent }
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {2.1}Intrinsich}{4}{}\protected@file@percent }
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {2.2}Extrinsisch}{4}{}\protected@file@percent }
\ACRO{total-barriers}{1}
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\ACRO{usage}{Cobot=={3}}
\ACRO{usage}{PC=={1}}
\ACRO{usage}{ToF=={3}}
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\ACRO{pages}{UR=={2@1@2}}
\ACRO{pages}{ToF=={2@1@2}}
\ACRO{pages}{Cobot=={2@1@2}}
\gdef \@abspage@last{5}
Praxiprojekt Bericht/main.fdb_latexmk
+ 47
− 6
View file @ f8abcb98
# Fdb version 4 # Fdb version 4
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"/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmr10.tfm" 1136768653 1296 45809c5a464d5f32c8f98ba97c1bb47f ""
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"/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmr8.tfm" 1136768653 1292 21c1c5bfeaebccffdb478fd231a0997d ""
"/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmsy10.tfm" 1136768653 1124 6c73e740cf17375f03eec0ee63599741 ""
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"/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/type1/public/amsfonts/cm/cmmi10.pfb" 1248133631 36299 5f9df58c2139e7edcf37c8fca4bd384d "" "/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/type1/public/amsfonts/cm/cmbx12.pfb" 1248133631 32080 340ef9bf63678554ee606688e7b5339d ""
"/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/type1/public/amsfonts/cm/cmmi12.pfb" 1248133631 36741 fa121aac0049305630cf160b86157ee4 ""
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"/home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/type1/public/amsfonts/cm/cmr12.pfb" 1248133631 32722 d7379af29a190c3f453aba36302ff5a9 ""
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"/home/sochi/.TinyTeX/texmf-var/fonts/map/pdftex/updmap/pdftex.map" 1739762209 92919 301c388eedcd10ac9a90bfa0e39394eb "" "/home/sochi/.TinyTeX/texmf-var/fonts/map/pdftex/updmap/pdftex.map" 1739795195 92917 39ee38df1221660ab39dd2fb53095bc0 ""
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"/home/sochi/.TinyTeX/texmf.cnf" 1739762200 637 edd806fb06a89761a6034e1968af9017 "" "/home/sochi/.TinyTeX/texmf.cnf" 1739762200 637 edd806fb06a89761a6034e1968af9017 ""
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(generated) (generated)
"main.aux" "main.aux"
"main.log" "main.log"
"main.pdf" "main.pdf"
"main.toc"
(rewritten before read) (rewritten before read)
Praxiprojekt Bericht/main.fls
+ 83
− 1
View file @ f8abcb98
...@@ -4,17 +4,99 @@ INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/web2c/texmf.cnf ...@@ -4,17 +4,99 @@ INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/web2c/texmf.cnf
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INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/base/article.cls
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/base/size12.clo
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/base/size12.clo
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/base/size12.clo
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmr12.tfm
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/geometry/geometry.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/geometry/geometry.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics/keyval.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics/keyval.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/iftex/ifvtex.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/iftex/ifvtex.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/iftex/iftex.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/iftex/iftex.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/base/fix-cm.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/base/fix-cm.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/base/ts1enc.def
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics/graphicx.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics/graphicx.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics/graphics.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics/graphics.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics/trig.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics/trig.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics-cfg/graphics.cfg
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics-cfg/graphics.cfg
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics-cfg/graphics.cfg
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics-def/pdftex.def
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics-def/pdftex.def
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/graphics-def/pdftex.def
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/acro/acro.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/acro/acro.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/l3packages/l3keys2e/l3keys2e.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/l3packages/l3keys2e/l3keys2e.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/l3kernel/expl3.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/l3kernel/expl3.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/l3backend/l3backend-pdftex.def INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/l3backend/l3backend-pdftex.def
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/l3backend/l3backend-pdftex.def INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/l3backend/l3backend-pdftex.def
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/translations/translations.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/translations/translations.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/etoolbox/etoolbox.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/etoolbox/etoolbox.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/pdftexcmds/pdftexcmds.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/pdftexcmds/pdftexcmds.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/infwarerr/infwarerr.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/infwarerr/infwarerr.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/ltxcmds/ltxcmds.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/generic/ltxcmds/ltxcmds.sty
INPUT ./main.aux INPUT ./main.aux
INPUT ./main.aux INPUT ./main.aux
INPUT main.aux INPUT main.aux
OUTPUT main.aux OUTPUT main.aux
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/epstopdf-pkg/epstopdf-base.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/epstopdf-pkg/epstopdf-base.sty
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/latexconfig/epstopdf-sys.cfg
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/latexconfig/epstopdf-sys.cfg
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/latexconfig/epstopdf-sys.cfg
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmr10.tfm
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmr10.tfm
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmr10.tfm
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmr10.tfm
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmr10.tfm
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/translations/translations-basic-dictionary-english.trsl
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/translations/translations-basic-dictionary-english.trsl
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/tex/latex/translations/translations-basic-dictionary-english.trsl
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmr17.tfm
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmr12.tfm
INPUT /home/sochi/.TinyTeX/texmf-dist/fonts/tfm/public/cm/cmmi12.tfm
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OUTPUT main.pdf OUTPUT main.pdf
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INPUT ./main.toc
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OUTPUT main.toc
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documenttclass[12pt, letterpaper]{article} \documentclass[a4paper,12pt]{article}
\usepackage[german]{babel} \usepackage[margin=1in]{geometry}
\usepackage{fix-cm}
\usepackage{graphicx} \usepackage{graphicx}
\usepackage{acro} \usepackage{acro}
\DeclareAcronym{UR}{ \DeclareAcronym{UR}{
short = UR , short = UR ,
long = Universal Robots , long = Universal Robots ,
...@@ -12,40 +14,46 @@ documenttclass[12pt, letterpaper]{article} ...@@ -12,40 +14,46 @@ documenttclass[12pt, letterpaper]{article}
\DeclareAcronym{Cobot}{ \DeclareAcronym{Cobot}{
short = Cobot , short = Cobot ,
long = kollaborativen Roboter , long = kollaborativen Roboter ,
short-plural = 's , short-plural = {s} ,
long-plural = en long-plural = {en}
} }
\DeclareAcronym{PC}{ \DeclareAcronym{PC}{
short = PC , short = {PC} ,
long = persönlicher Computer , long = {persönlicher Computer} ,
short-plural = s , short-plural = {s} ,
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} }
\begin{document}
\title{Praxisprojekt Bericht\\{\large Mechatronische Entwicklung eines intrinsischen Sensorsystems zur Kollisionsvermeidung in der Robotik mit Time-of-Flight-Sensoren}} \title{Praxisprojekt Bericht\\{\large Mechatronische Entwicklung eines intrinsischen Sensorsystems zur Kollisionsvermeidung in der Robotik mit Time-of-Flight-Sensoren}}
\author{René Ebeling} \author{René Ebeling}
\date{\today} \date{\today}
\begin{document}
\maketitle \maketitle
\newpage \newpage
\begin{abstract} \begin{abstract}
% Zielsetzung und Kontext: % Zielsetzung und Kontext:
% Was ist das Ziel des Berichts? % Was ist das Ziel des Berichts?
In diesem Bericht werde ich meine Vorgehensweise zur Entwicklung eines mechatronischen Systems zur Kollisionsvermeidung beschreiben und seine Funktionsweise erläutern. In diesem Bericht werde ich meine Vorgehensweise zur Entwicklung eines mechatronischen Systems
zur Kollisionsvermeidung beschreiben und seine Funktionsweise erläutern.
% Warum wurde das Thema gewählt? % Warum wurde das Thema gewählt?
\\ \indent Aktuell werden Kollisionen von \acp{Cobot} häufig mithilfe von intrinsischen Sensoren detektiert, jedoch nicht vermieden. \\ \indent Aktuell werden Kollisionen von \acp{Cobot} häufig mithilfe von intrinsischen Sensoren detektiert, jedoch nicht vermieden.
% Was ist das Ziel des Berichts? % Was ist das Ziel des Berichts?
\\ \indent Das Ziel des Sensorsystems ist es, ergänzend zur Kollisionsdetektion, die meisten Kollisionen zu vermeiden. Das Vermeiden von Kollisionen ermöglicht es dem \ac{Cobot}, nach einer vermiedenen Kollision eine neue Route zu planen und auszuführen, um seine Aufgabe trotz der beinahe Kollision zu erfüllen. \\ \indent Das Ziel des Sensorsystems ist es, ergänzend zur Kollisionsdetektion, die meisten Kollisionen zu vermeiden.
Das Vermeiden von Kollisionen ermöglicht es dem \ac{Cobot}, nach einer vermiedenen Kollision eine neue Route zu planen und auszuführen,
um seine Aufgabe trotz der beinahe Kollision zu erfüllen.
% Welche Methoden oder Ansätze wurden verwendet, um die Ziele zu erreichen oder die Forschung durchzuführen? % Welche Methoden oder Ansätze wurden verwendet, um die Ziele zu erreichen oder die Forschung durchzuführen?
\\ \indent Das System verwendet \acp{ToF} von STMicroelectronics zur Abstandsmessung von potentiellen Kollisionsobjekten. Die Messwerte werden auf einem Linux-basierten persönlichen Computer (\acs{PC}) ausgewertet, visualisiert und zusammen mit anderen Sensorinputs interpretiert. Zur Testung des Systems habe ich den Sensorinput der Encodern des \ac{UR} in Gazebo Classic simuliert und die Messwerte der \acp{ToF} in einem Testaufbau generiert. \\ \indent Das System verwendet \acp{ToF} von STMicroelectronics zur Abstandsmessung von potentiellen Kollisionsobjekten.
Die Messwerte werden auf einem Linux-basierten persönlichen Computer (\acs{PC}) ausgewertet, visualisiert und zusammen mit anderen Sensorinputs interpretiert.
Zur Testung des Systems habe ich den Sensorinput der Encodern des \ac{UR} in Gazebo Classic simuliert und die Messwerte der \acp{ToF} in einem Testaufbau generiert.
% Welche Schlussfolgerungen wurden basierend auf den Ergebnissen gezogen? % Welche Schlussfolgerungen wurden basierend auf den Ergebnissen gezogen?
\\ \indent \ac{ToF}-Sensoren eignen sich sehr gut zur Überwachung des Arbeitsraums eines Roboters, da sie präzise Entfernungsdaten liefern und so die Kollisionsvermeidung effektiv unterstützen können. \\ \indent \ac{ToF} eignen sich sehr gut zur Überwachung des Arbeitsraums eines Roboters,
da sie präzise genug sind um Entfernungsdaten zu liefern und so die Kollisionsvermeidung durch das erkennen von Objekten im Arbeitsraum ermöglichen können.
% Welche Bedeutung haben sie für das Thema oder für die Praxis? % Welche Bedeutung haben sie für das Thema oder für die Praxis?
\\ \indent \\ \indent Durch die Kollisionsvermeidung kan ein \ac{Cobot} autonomer arbeiten und so die Effizienz und Sicherheit in der Produktion erhöhen.
\end{abstract} \end{abstract}
\newpage \newpage
\tableofcontents \tableofcontents
...@@ -66,12 +74,6 @@ documenttclass[12pt, letterpaper]{article} ...@@ -66,12 +74,6 @@ documenttclass[12pt, letterpaper]{article}
\end{enumerate} \end{enumerate}
First document. This is a \underline{\textbf{simple}} example with no First document. This is a \underline{\textbf{simple}} example with no
extra parameters or packages. \\ included. I want to include parameters. The \underline{tutorial} is too slow for my attention span. Test extra parameters or packages. \\ included. I want to include parameters. The \underline{tutorial} is too slow for my attention span. Test
\begin{figure}[h] \newpage
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\caption{Sport Kart Prices}
\label{fig:for_fun}
\ref{fig:for_fun}
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\printacronyms \printacronyms
\end{document} \end{document}
Praxiprojekt Bericht/main.toc 0 → 100644
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\acswitchoff
\contentsline {section}{\numberline {1}Introduction}{4}{}%
\contentsline {subsection}{\numberline {1.1}Der Sensor}{4}{}%
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