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 # Robot 3d SLAM
 
+## How-to
+
+1. **UR-Simulation starten**
+   - Die UR Offline-Simulation (Virtual Machine 1) starten
+   - Ein **Programm mit Loop** auf dem Roboter ausführen, z.B.:
+     ```
+     Loop
+       Wait: 0.1 sec
+     End Loop
+     ```
+   - Das Programm **abspielen** (Play-Button drücken)
+
+2. **In der 2. VM (ROS 2) den Workspace vorbereiten**
+   - Terminal öffnen
+   - In den Workspace navigieren:
+     ```bash
+     cd ~/ros2_ws
+     ```
+   - Workspace sourcen:
+     ```bash
+     source install/setup.sh
+     ```
+
+3. **Joint-State Publisher starten**
+   - Joint-Winkel über RTDE aus der UR-Simulation abfragen:
+     ```bash
+     ros2 run my_robot_package joint_reader
+     ```
+
+4. **(Optional) Joint-States überprüfen**
+   - Im zweiten Terminal:
+     ```bash
+     ros2 topic echo /joint_states
+     ```
+
+5. **Roboter in RViz visualisieren**
+   - Starte RViz mit URDF-Model:
+     ```bash
+     ros2 launch my_robot_package urdf_rviz.launch.py
+     ```
 
 
 ## Getting started