Fix Fehler Haltepunkt und Anpassung 'velocity'

Fahrzeug/bits3-bare-minimum/basic_functions.h

@@ -397,110 +397,4 @@ void drive_curve(float curve_angle, int dir) {
   Motor.stop();
 }
 
-/* ************* *
-   Main-Funktion
- * ************* */
-
-void drive_course() {    //Main-Funktion zum Abfahren des Kurses und anschliessendem Einparken (anhand der State-table)
-
-  //Start Abfahren des Fahrkurses
-  for (i = 0; i < ABSCHNITTE; i++) {
-
-    //Abschnitts-Ausgabe
-    //Serial.print("Aktueller Abschnitt: ");
-    //Serial.println(state_table[i].part);
-
-    float x_diff = state_table[i].x_kor - state_table[i - 1].x_kor;     //Differenz aktuelle und vorherige x Koordinate
-    float y_diff = state_table[i].y_kor - state_table[i - 1].y_kor;     //Differenz aktuelle und vorherige y Koordinate
-    int curve_dir;            //Kurvenrichtung: ergibt sich durch Vergleich der Koordinaten-Differenz
-    float curve_angle;        //Kurvenwinkel: ergibt sich aus Berechung mit Koordinaten-Differenz
-    float drive_dist;         //zu fahrende gerade Strecke aus Differnez der Koordinaten (Betrag)
-
-    //Berechnung curve_angle
-    if (abs(x_diff) > 0.00) {
-      curve_angle = 180 / PI * atan(x_diff / y_diff);
-    }
-    else if (abs(y_diff) > 0.00) {
-      curve_angle = 180 / PI * atan(y_diff / x_diff);
-    }
-    else {
-      curve_angle = 0.00;
-    }
-
-    //Bestimmung Kurvenrichtung: Vergleich der letzten beiden / letzten drei Koordinatenpunkte zur Bestimmung der Fzg.Ausrichtung
-    if (state_table[i].x_kor > state_table[i - 1].x_kor) {
-      if (state_table[i].y_kor > state_table[i - 2].y_kor) {
-        curve_dir = 1;
-      }
-      else if (state_table[i].y_kor < state_table[i - 2].y_kor) {
-        curve_dir = 2;
-      }
-      else {
-        curve_dir = 0;
-      }
-    }
-    else if (state_table[i].x_kor < state_table[i - 1].x_kor) {
-      if (state_table[i].y_kor > state_table[i - 2].y_kor) {
-        curve_dir = 2;
-      }
-      else if (state_table[i].y_kor < state_table[i - 2].y_kor) {
-        curve_dir = 1;
-      }
-      else {
-        curve_dir = 0;
-      }
-    }
-    else if (state_table[i].y_kor > state_table[i - 1].y_kor) {
-      if (state_table[i].x_kor > state_table[i - 2].x_kor) {
-        curve_dir = 2;
-      }
-      else if (state_table[i].x_kor < state_table[i - 2].x_kor) {
-        curve_dir = 1;
-      }
-      else {
-        curve_dir = 0;
-      }
-    }
-    else if (state_table[i].y_kor < state_table[i - 1].y_kor) {
-      if (state_table[i].x_kor > state_table[i - 2].x_kor) {
-        curve_dir = 1;
-      }
-      else if (state_table[i].x_kor < state_table[i - 2].x_kor) {
-        curve_dir = 2;
-      }
-      else {
-        curve_dir = 0;
-      }
-    }
-
-    //Berechung Strecke Gerade
-    if (abs(curve_angle) == 0.0) {
-      drive_dist = abs(x_diff) + abs(y_diff);   //Berechung des Betrags der Koordinatendifferenz (eine immer 0)
-    }
-    else {
-      drive_dist = sqrt(sq(abs(x_diff)) + sq(abs(y_diff)));   //Berechung der Hypotenuse eines Dreiecks (x- und y-Anteil der Koordinaten)
-    }
-
-    //Fahre Kurve
-    drive_curve(abs(curve_angle), curve_dir);
-
-    //Fahre Gerade: Uebergabe der berechneten Strecke mit Abzug eines Korrekturwertes (aufgrund des Kurvenradius vor und nach einer Gerade) 
-    if (i == 0) {
-      drive_straight(drive_dist - (dist_korr));   //Im ersten Abschnitt nur einfache Korrektur (da zu Beginn keine Kurve)
-    }
-    else {
-      drive_straight(drive_dist - (dist_korr * 2));   //In allen weiteren Abschnitten eine zweifache Korrektur 
-    }
-
-
-    //Prüfe ob Einparken laut Zustandsautomat:
-
-          //Parkplatzerkennung anhand der gegebenen Parkplatzgeometrie
-          //automatisches Einparken mit Parkplatz-Seite und -Typ
-
-    
-  }
-  end_of_programm();                //Programmende sobald alle Abschnitte durchfahren sind
-}
-
 #endif

Fahrzeug/bits3-bare-minimum/bits3-bare-minimum.ino

@@ -120,4 +120,5 @@ void setup() {
 
 void loop() {
   drive_course();     //Hier wird nur diese Funktion ausgeführt werden --> Erweitern Sie diese um ihren Funktionen!
+  //Bearbeiten Sie die drive_course Funktion unter custom_functions und erweitern Sie diese an der gekennzeichneten Stelle um die Parkfunktionen
 }

Fahrzeug/bits3-bare-minimum/config.h

@@ -74,8 +74,8 @@ uint8_t red, green, blue;
  * Antriebsmotor *
  * ************* */
 bits_MotorDriverTB6612FNG Motor;
-uint8_t velocity = 100;
-uint8_t velocity_backward = 80;
+uint8_t velocity = 75;
+uint8_t velocity_backward = 60;
 
 Encoder encoder(18, 19);              //A,B: Pins, an die der Encoder angeschlossen ist
 const float wheelDiameter = 0.0255;    //empirisch ermittelt damit passend für Übersetzung (entspricht nicht Durchmesser des Rades)

Fahrzeug/bits3-bare-minimum/custom_functions.h

@@ -6,5 +6,118 @@ void platzhalter(){
     // Dies ist nur ein Platzhalter.
 }
 
+/* ************* *
+   Main-Funktion
+ * ************* */
+
+void drive_course() {    //Main-Funktion zum Abfahren des Kurses (anhand der State-table)
+
+  //Start Abfahren des Fahrkurses
+  for (i = 0; i < ABSCHNITTE; i++) {
+
+    //Abschnitts-Ausgabe
+    //Serial.print("Aktueller Abschnitt: ");
+    //Serial.println(state_table[i].part);
+
+    float x_diff = state_table[i].x_kor - state_table[i - 1].x_kor;     //Differenz aktuelle und vorherige x Koordinate
+    float y_diff = state_table[i].y_kor - state_table[i - 1].y_kor;     //Differenz aktuelle und vorherige y Koordinate
+    int curve_dir;            //Kurvenrichtung: ergibt sich durch Vergleich der Koordinaten-Differenz
+    float curve_angle;        //Kurvenwinkel: ergibt sich aus Berechung mit Koordinaten-Differenz
+    float drive_dist;         //zu fahrende gerade Strecke aus Differnez der Koordinaten (Betrag)
+
+    //Berechnung curve_angle
+    if (abs(x_diff) > 0.00) {
+      curve_angle = 180 / PI * atan(x_diff / y_diff);
+    }
+    else if (abs(y_diff) > 0.00) {
+      curve_angle = 180 / PI * atan(y_diff / x_diff);
+    }
+    else {
+      curve_angle = 0.00;
+    }
+
+    //Bestimmung Kurvenrichtung: Vergleich der letzten beiden / letzten drei Koordinatenpunkte zur Bestimmung der Fzg.Ausrichtung
+    if (state_table[i].x_kor > state_table[i - 1].x_kor) {
+      if (state_table[i].y_kor > state_table[i - 2].y_kor) {
+        curve_dir = 1;
+      }
+      else if (state_table[i].y_kor < state_table[i - 2].y_kor) {
+        curve_dir = 2;
+      }
+      else {
+        curve_dir = 0;
+      }
+    }
+    else if (state_table[i].x_kor < state_table[i - 1].x_kor) {
+      if (state_table[i].y_kor > state_table[i - 2].y_kor) {
+        curve_dir = 2;
+      }
+      else if (state_table[i].y_kor < state_table[i - 2].y_kor) {
+        curve_dir = 1;
+      }
+      else {
+        curve_dir = 0;
+      }
+    }
+    else if (state_table[i].y_kor > state_table[i - 1].y_kor) {
+      if (state_table[i].x_kor > state_table[i - 2].x_kor) {
+        curve_dir = 2;
+      }
+      else if (state_table[i].x_kor < state_table[i - 2].x_kor) {
+        curve_dir = 1;
+      }
+      else {
+        curve_dir = 0;
+      }
+    }
+    else if (state_table[i].y_kor < state_table[i - 1].y_kor) {
+      if (state_table[i].x_kor > state_table[i - 2].x_kor) {
+        curve_dir = 1;
+      }
+      else if (state_table[i].x_kor < state_table[i - 2].x_kor) {
+        curve_dir = 2;
+      }
+      else {
+        curve_dir = 0;
+      }
+    }
+
+    //Berechung Strecke Gerade
+    if (abs(curve_angle) == 0.0) {
+      drive_dist = abs(x_diff) + abs(y_diff);   //Berechung des Betrags der Koordinatendifferenz (eine immer 0)
+    }
+    else {
+      drive_dist = sqrt(sq(abs(x_diff)) + sq(abs(y_diff)));   //Berechung der Hypotenuse eines Dreiecks (x- und y-Anteil der Koordinaten)
+    }
+
+    //Fahre Kurve
+    drive_curve(abs(curve_angle), curve_dir);
+
+    //Fahre Gerade: Uebergabe der berechneten Strecke mit Abzug eines Korrekturwertes (aufgrund des Kurvenradius vor und nach einer Gerade) 
+    if (i == 0) {
+      drive_straight(drive_dist - (dist_korr));   //Im ersten Abschnitt nur einfache Korrektur (da zu Beginn keine Kurve)
+    }
+    else {
+      drive_straight(drive_dist - (dist_korr * 2));   //In allen weiteren Abschnitten eine zweifache Korrektur 
+    }
+
+
+    //Prüfe ob Einparken laut Zustandsautomat:
+    if (state_table[i].parking_side != 0 && state_table[i].parking_type != 0) {
+
+          //Hier Parkfunktionen entwickeln
+          //Parkplatzerkennung anhand der gegebenen Parkplatzgeometrie
+          //automatisches Einparken mit Parkplatz-Seite und -Typ
+          
+          end_of_programm();
+
+    }
+
+  }
+
+  end_of_programm();
+  
+}
+
 
 #endif