Nacharbeit-kamao

Fahrzeug/bits3-bare-minimum/bits3-bare-minimum.ino

@@ -9,13 +9,13 @@
                                  \|_________|
 
   Name:
-  - Name des Skripts
+  - Nacharbeit von Kaiming Mao
 
   Description:
-  - Beschrebiung was dieses Skript macht
+  - Entcode und Ultraschalsensor 
 
   Author:
-  - Namen der Autoren 
+  - Kaiming Mao
 
 **************************************************/
 
@@ -23,7 +23,7 @@
    Kommunikation des Arduino Megas
  * ******************************* */
 
-//Kommunikation über die USB-Schnittstelle (Serial) oder über WiFi (ESP32 Modul)?
+// Kommunikation über die USB-Schnittstelle (Serial) oder über WiFi (ESP32 Modul)?
 #define SERIAL_COMMUNICATION
 // #define WIFI_COMMUNICATION
 
@@ -48,14 +48,19 @@
 #include "basic_functions.h"
 #include "custom_config.h"
 #include "custom_functions.h"
-
+#include <Encoder.h>
 
 /* *************** *
    Initialisierung
  * *************** */
 
+// Encoder-Pins definieren (Beispiel: Pins 5 und 6)
+Encoder myEnc(5, 6);
+
+long oldPosition = -999;
+
 void setup() {
-  // Hier wird entschieden wie die Serielle Kommunikation vom Mega erfolgen soll.
+  // Hier wird entschieden wie die serielle Kommunikation vom Mega erfolgen soll.
 #ifdef SERIAL_COMMUNICATION
   Serial.begin(115200);
 #endif
@@ -75,7 +80,7 @@ void setup() {
   left_strip.init();
   right_strip.init();
 
-  // Pin deklaration der Ultraschallsensoren
+  // Pin-Deklaration der Ultraschallsensoren
   pinMode(TRIGF, OUTPUT);
   pinMode(TRIGB, OUTPUT);
   pinMode(ECHOF, INPUT);
@@ -94,31 +99,67 @@ void setup() {
 
   // Initialisierung abgeschlossen
   _println_("Ready!");
-  // buzzer_signal(350, 2, 100); //tone() und IR-Empfangen läuft nicht gleichzeitig!!!!
-
+  
   // Heranfahren an Schranke
   drive_light_on();
   ServoSteer.turn(STEER_START_POS);
   readUS();
-  while (US_distance_f >= 100) {        //Fahre bis die Schranke 100 mm entfernt
+  while (US_distance_f >= 100) {        // Fahre bis die Schranke 100 mm entfernt ist
     Motor.drive_forward(50);
     readUS();
   }
   Motor.stop();
 
   communication();    // Kommunikation-Funktion (IR+NRF)
-  printCourseTable(); // Ausgabe der Empfangenen Zustandstabelle
+  printCourseTable(); // Ausgabe der empfangenen Zustandstabelle
   set_led_color(0, 100, 0);
   all_led_blink(2, 200);
   delay(3000); // Warten bis Schranke offen ist
 }
 
-
 /* ************* *
    Hauptprogramm
  * ************* */
 
 void loop() {
-  drive_course();     //Hier wird nur diese Funktion ausgeführt werden --> Erweitern Sie diese um ihren Funktionen!
-  //Bearbeiten Sie die drive_course Funktion unter custom_functions und erweitern Sie diese an der gekennzeichneten Stelle um die Parkfunktionen
+  // Encoder-Werte auslesen und ausgeben
+  readEncoder();
+
+  // Hauptprogrammfunktionalitäten
+  drive_course();     // Hier wird nur diese Funktion ausgeführt --> Erweitern Sie diese um Ihre Funktionen!
 }
+
+// Funktion zum Lesen der Encoder-Werte
+void readEncoder() {
+  long newPosition = myEnc.read();
+  if (newPosition != oldPosition) {
+    oldPosition = newPosition;
+    _print_("Encoder Position: ");
+    _println_(newPosition);
+  }
+}
+
+// Funktion zum Lesen der Ultraschallsensorwerte
+void readUS() {
+  // Trig-Impuls erzeugen
+  digitalWrite(TRIGF, LOW);
+  delayMicroseconds(2);
+  digitalWrite(TRIGF, HIGH);
+  delayMicroseconds(10);
+  digitalWrite(TRIGF, LOW);
+
+  // Echozeit messen
+  long durationF = pulseIn(ECHOF, HIGH);
+  long durationB = pulseIn(ECHOB, HIGH);
+
+  // Abstand berechnen
+  US_distance_f = durationF * 0.034 / 2; // Abstand vorne
+  US_distance_b = durationB * 0.034 / 2; // Abstand hinten
+
+  _print_("Ultraschall Vorne: ");
+  _print_(US_distance_f);
+  _println_(" cm");
+  _print_("Ultraschall Hinten: ");
+  _print_(US_distance_b);
+  _println_(" cm");
+  }
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