Nacharbeit-11155812

bits3-bare-minimum_Code_fuer_Ausgabe_Encoder_Ultraschallsensor.ino

+/***************************************************
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+                                 \|_________|
+
+  Name:
+  - Nacharbeit-11155812
+
+  Description:
+  - Code für die Ausgabe der Encoder- und 
+Ultraschall-Sensorwerte
+
+  Author:
+  - Mültici Halit 
+
+**************************************************/
+
+/* ******************************* *
+   Kommunikation des Arduino Megas
+ * ******************************* */
+
+//Kommunikation über die USB-Schnittstelle (Serial) oder über WiFi (ESP32 Modul)?
+#define SERIAL_COMMUNICATION
+// #define WIFI_COMMUNICATION
+
+#ifdef SERIAL_COMMUNICATION
+#define _println_(x) Serial.println(x)
+#define _print_(x) Serial.print(x)
+#else
+#ifdef WIFI_COMMUNICATION
+#define _println_(x) Serial3.println(x)
+#define _print_(x) Serial3.print(x)
+#else
+#define _println_(x)
+#define _print_(x)
+#endif
+#endif
+
+/* ************************************** *
+   Einbinden aller benötigten Komponenten
+ * ************************************** */
+
+#include "config.h"
+#include "basic_functions.h"
+#include "custom_config.h"
+#include "custom_functions.h"
+
+
+/* *************** *
+   Initialisierung
+ * *************** */
+
+void setup() {
+  // Hier wird entschieden wie die Serielle Kommunikation vom Mega erfolgen soll.
+#ifdef SERIAL_COMMUNICATION
+  Serial.begin(115200);
+#endif
+#ifdef WIFI_COMMUNICATION
+  Serial3.begin(115200);
+#endif
+
+  // Starten der I2C Kommunikation
+  Wire.begin();
+
+  // Initialisierung der optischen Time-of-Flight Sensoren
+  tof_controller.init();
+
+  // Initialisierung der LED-Streifen
+  front_strip.init();
+  back_strip.init();
+  left_strip.init();
+  right_strip.init();
+
+  // Pin deklaration der Ultraschallsensoren
+  pinMode(TRIGF, OUTPUT);
+  pinMode(TRIGB, OUTPUT);
+  pinMode(ECHOF, INPUT);
+  pinMode(ECHOB, INPUT);
+
+  // Initialisierung des Motors
+  Motor.init();
+
+  // Initialisierung der Servomotoren
+  ServoSteer.begin();
+  //ServoSearch.begin();
+
+  // Initialisierung der Kommunikation
+  ir_sensor.begin(IR_PIN); 
+  nrf_init(); // NRF
+
+  // Initialisierung abgeschlossen
+  _println_("Ready!");
+  // buzzer_signal(350, 2, 100); //tone() und IR-Empfangen läuft nicht gleichzeitig!!!!
+
+  // Heranfahren an Schranke
+  drive_light_on();
+  ServoSteer.turn(STEER_START_POS);
+  readUS();
+  while (US_distance_f >= 100) {        //Fahre bis die Schranke 100 mm entfernt
+    Motor.drive_forward(50);
+    readUS();
+  }
+  Motor.stop();
+
+  communication();    // Kommunikation-Funktion (IR+NRF)
+  printCourseTable(); // Ausgabe der Empfangenen Zustandstabelle
+  set_led_color(0, 100, 0);
+  all_led_blink(2, 200);
+  delay(3000); // Warten bis Schranke offen ist
+}
+
+// Ausgabe der Ultraschallsensor-Werte
+  float usFront = UltrasoundFront();
+  float usBack = UltrasoundBack();
+  _print_("Ultrasound Front: "); //für Vorne
+  _println_(usFront);
+  _print_("Ultrasound Back: "); // für hinten
+  _println_(usBack);// hier mit println für die Ausgabe
+
+//Ausgabe der Encoder
+#include <Encoder.h>
+/ Ausgabe der Encoder-Werte
+  long encoderLeft = readEncoderLeft();
+  long encoderRight = readEncoderRight();
+  _print_("Encoder Left: "); //Encoder links
+  _println_(encoderLeft);
+  _print_("Encoder Right: "); //Encoder Rechts
+  _println_(encoderRight); // hier mit println für die Ausgabe
+  
+/* ************* *
+   Hauptprogramm
+ * ************* */
+
+void loop() {
+  drive_course();     //Hier wird nur diese Funktion ausgeführt werden --> Erweitern Sie diese um ihren Funktionen!
+  //Bearbeiten Sie die drive_course Funktion unter custom_functions und erweitern Sie diese an der gekennzeichneten Stelle um die Parkfunktionen
+}