Main

bits-bare-minimum.ino

+/***************************************************
+ ________  ___  _________  ________    _______     
+|\   __  \|\  \|\___   ___\\   ____\  /  ___  \    
+\ \  \|\ /\ \  \|___ \  \_\ \  \___|_/__/|_/  /|   
+ \ \   __  \ \  \   \ \  \ \ \_____  \__|//  / /   
+  \ \  \|\  \ \  \   \ \  \ \|____|\  \  /  /_/__  
+   \ \_______\ \__\   \ \__\  ____\_\  \|\________\
+    \|_______|\|__|    \|__| |\_________\\|_______|
+                             \|_________|          
+                                                        
+  Name:
+  <BitS2_Gruppe16>
+
+  Description:
+  <Lässt das BitS2-Fahrzeug fahren>
+  
+
+  Author:
+  <Malte, Lukas, Jano, Lars, Sergio, Ardan>    
+
+**************************************************/
+#define DEBUG_SERIAL
+// #define WIFI_COMMUNICATION
+
+#ifdef DEBUG_SERIAL
+#define _println_(x) Serial.println(x)
+#define _print_(x) Serial.print(x)
+#else
+#ifdef WIFI_COMMUNICATION
+#define _println_(x) Serial3.println(x)
+#define _print_(x) Serial3.print(x)
+#else
+#define _println_(x)
+#define _print_(x)
+#endif
+#endif
+
+#include "config.h"
+#include "basic_functions.h"
+#include "custom_config.h"
+#include "custom_functions.h"
+
+void setup(){
+    // Hier wird entschieden wie die Serielle Kommunikation vom Mega erfolgen soll. Weiteres siehe in config.h
+    #ifdef DEBUG_SERIAL
+    Serial.begin(115200);
+    #endif
+    #ifdef WIFI_COMMUNICATION
+    Serial3.begin(115200);
+    #endif
+
+    // Initialisierung der optischen Time-of-Flight Sensoren
+    tof_controller.init();
+
+    // Starten der I2C Kommunikation
+    Wire.begin();
+    Wire.setClock(400000); // 400kHz I2C clock. Comment this line if having compilation difficulties
+
+    // Initialisierung der LED-Streifen
+    front_strip.init();
+    back_strip.init();
+    left_strip.init();
+    right_strip.init();
+
+    // Initialisierung der IMU inkl. Lichtspiel
+    imu.init();
+    start = millis();
+    _println_("Waiting for IMU getting ready. Please do not move the car!");
+    _print_("Waiting");
+    set_led_color(255,0,0);
+    for (int k=0; k<13; k++){
+        for (int i=0; i<FRONT_LED_NUM; i++){
+            front_strip.set_pixel_color(i,thk_LedStripController::Color(red, green, blue));
+            front_strip.show();
+            //delay(500/FRONT_LED_NUM);
+            _print_(".");
+        }
+        for (int i=0; i<FRONT_LED_NUM; i++){
+            front_strip.set_pixel_color(i,thk_LedStripController::Color(0, 0, 0));
+            front_strip.show();
+            //delay(500/FRONT_LED_NUM);
+            _print_(".");
+        }
+        red -= 20;  
+        green += 20;   
+    }
+
+    // Pin deklaration der Ultraschallsensoren
+    pinMode(TRIGF, OUTPUT);
+    pinMode(TRIGB, OUTPUT);
+    pinMode(ECHOF, INPUT);
+    pinMode(ECHOB, INPUT);
+
+    // Initialisierung des Motors
+    Motor.init();    
+
+    // Initialisierung der Servomotoren
+    ServoSteer.begin();
+    ServoSearch.begin();
+
+    // Initialisierung abgeschlossen
+    _println_("Ready!");
+    buzzer_signal(350, 2, 100);
+    
+    set_led_color(0,100,0);
+    all_led_blink(2,200);
+
+    
+}
+
+void loop(){
+    Anfang();
+}