diff --git a/Dokumentation/Inbetriebnahme_Turtlebot_4.md b/Dokumentation/Inbetriebnahme_Turtlebot_4.md
index 8fce3bf7b979e8e2cfd11bc5d5f5eed628f3b340..6c14515df18cc8a14299aa81ff6e0a7457a2acf2 100644
--- a/Dokumentation/Inbetriebnahme_Turtlebot_4.md
+++ b/Dokumentation/Inbetriebnahme_Turtlebot_4.md
@@ -24,17 +24,18 @@ Alternativ werden auf der ROS Seite auch fertige Images zum [Download](http://do
 - Im Raspberrry Pi Imager als Betriebssystem `Ubuntu Server 22.04.05 LTS (64-bit)` unter `Other general-purpose OS` -> `Ubuntu` auswählen
 - Es bietet sich an im nächsten Schritt direkt SSH zu aktiveren um direkt in einen headless Betrieb (also ohne Monitor, Tastatur etc.) zu ermöglichen. In diesem Schritt lässt sich auch gleich das WLAN einrichten.
   
-	  <img src="/Bilder/pi_imager.png" alt="Imager" width="800">
+  <img src="/Bilder/pi_imager.png" alt="Imager" width="800">
 
-	  <img src="/Bilder/Anpassungen.png" alt="Anpassungen" width="800">
+  <img src="/Bilder/Anpassungen.png" alt="Anpassungen" width="800">
    
-	  <img src="/Bilder/SSH.png" alt="SSH" width="400">
+  <img src="/Bilder/SSH.png" alt="SSH" width="400">
  
   *Screenshots aus dem [Raspberry Pi Imager](https://www.raspberrypi.com/software/)*
 - Den Raspberry Pi in Betrieb nehmen und aktualisieren mit `sudo apt update && sudo apt upgrade -y`
 - Jetzt bieten sich zwei Möglichkeiten
 	- **Option A: Setup Skript *(Empfohlen)***
 		- Wie [hier](https://github.com/turtlebot/turtlebot4_setup/tree/humble) beschrieben Skript runterladen und ausführen mit:
+	
 		  ``` wget -qO - https://raw.githubusercontent.com/turtlebot/turtlebot4_setup/humble/scripts/turtlebot4_setup.sh | bash ```
 	- **Option B: Software manuell installieren**
 		- [ROS2 installieren](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html)
@@ -71,3 +72,5 @@ Alternativ werden auf der ROS Seite auch fertige Images zum [Download](http://do
 - `tree` zeigt die Verzeichnisstruktur eines Ordners in einer hierarchischen Baumdarstellung im Terminal an
 - `net-tools` mit dem Befehl `ifconfig` lässt sich beispielsweise die eigene IP auslesen
 
+###### Eigene Sicherheitskopien erstellen
+Es kann sehr wichtig sein Sicherheitskopien der SD Karte vom Raspberry Pi zu erstellen. Unter Windows haben wir dafür [Win32 Disk Imager](https://win32diskimager.org/) verwendet.
\ No newline at end of file
diff --git a/Dokumentation/Navigation.md b/Dokumentation/Navigation.md
index 8b7384c12e99e275883a4e4329c8d57c95e74f28..693e8a37a97b1d861c689d74378f2b86d0cc8142 100644
--- a/Dokumentation/Navigation.md
+++ b/Dokumentation/Navigation.md
@@ -4,9 +4,8 @@
 4. [Navigation](Dokumentation/Navigation.md)
 
 ---
-# Navigation
 
-## Einer Linie folgen mit zwei Liniensensoren
+# Erstes Szenario: Einer Linie folgen mit zwei Liniensensoren
 
 Dieses Navigationsszenario ermöglicht einem TurtleBot, einer Linie auf dem Boden zu folgen. Die Umsetzung erfolgt durch eine Kombination von Hardware (TurtleBot 4, Raspberry Pi Pico, und TCRT5000-Liniensensoren) und einer Softwareintegration unter Verwendung von ROS 2 Humble. Nachfolgend wird der Prozess detailliert beschrieben:
 
@@ -64,4 +63,41 @@ Dieses Szenario stellt eine einfache und dennoch robuste Lösung für die Linien
 ![Einer Linie folgen mit dem Turtlebot und zwei Liniensensoren](../Bilder/linie_folgen_2S.mp4)
 
 
-## Einer Linie folgen mit fünf Liniensensoren
\ No newline at end of file
+# Zweites Szenario: Einer Linie folgen mit fünf Liniensensoren
+
+Wir bauen auf dem ersten Szenario auf, erweitern es auf insgesamt fünf Liniensensoren, einem Ultraschall-Distanzsensor und verpacken alles in einer entsprechenden Einhausung.
+
+## Einhausung Liniensensoren + Ultraschall
+
+<img src="/Bilder/sensoreinhausung.jpg" alt="Sensoreinhausung" width="600">
+
+Ziel ist es die fünf Liniensensoren und einen Ultraschallsensor mit einem Raspberry Pi Pico auszulesen und über diesen die Messwerte per serieller USB Schnittstelle an den Raspberry Pi 4 weiterzugeben. Hierfür braucht es ein Gehäuse in welchem
+- 1x HC-SR04,
+- 5x TCRT5000
+- und der Raspberry Pi Pico
+
+Platz finden. Dieses wird vorne an den Turtlebot angebracht. Der USB Port des Picos muss zugänglich bleiben.
+
+Die CAD Dateien finden sich [hier](/Komponenten/Sensorgehäuse).
+![Explosionsdarstellung](/Bilder/explosionsdarstellung.mp4)
+
+
+#### **Komponenten und Funktionen**
+
+<img src="/Bilder/Sensoren.jpg" alt="Sensoren" width="600">
+
+##### **1. Liniensensoren (TCRT5000)**
+
+- Der Vorbau beherbergt **fünf TCRT5000-Liniensensoren**, die gleichmäßig im unteren Bereich positioniert sind.
+- Die Sensoren sind nach unten gerichtet und messen die Reflexion von Infrarotlicht auf der Bodenoberfläche. Dies ermöglicht es dem TurtleBot, Bodenmarkierungen oder Linien präzise zu folgen.
+- Die Sensoren wurden in einer leicht gebogenen Anordnung platziert, um eine optimale Abdeckung zu gewährleisten, auch bei Kurvenfahrten.
+
+##### **2. Ultraschallsensor (HC-SR04)**
+
+- Im vorderen Bereich des Vorbaus ist ein **HC-SR04-Ultraschallsensor** integriert. Dieser Sensor misst Entfernungen zu Objekten und erkennt Hindernisse in Fahrtrichtung.
+- Die offene Platzierung des Sensors ermöglicht eine ungestörte Messung im Nahbereich und schützt ihn gleichzeitig vor physischen Einwirkungen.
+
+##### **3. Mikrocontroller (Raspberry Pi Pico)**
+
+- Ein **Raspberry Pi Pico** ist im Inneren des Gehäuses montiert und dient als zentrale Steuerungseinheit für die angeschlossenen Sensoren.
+- Der Pico verarbeitet die Signale der Sensoren und sendet die Daten an die Hauptsteuerung des TurtleBot, dem Raspberry Pi 4, weiter.
\ No newline at end of file
diff --git a/Dokumentation/Sensoren.md b/Dokumentation/Sensoren.md
index c96f5be3abae24d4f3e8db2bf5d4d652ff82898f..37d671dc80766db1e5a3cf1ba27f21a4f0071816 100644
--- a/Dokumentation/Sensoren.md
+++ b/Dokumentation/Sensoren.md
@@ -231,3 +231,5 @@ Um nicht die GPIO Pins des verbauten Pi belegen zu müssen bietet es sich an die
 
 #### Beispiel: zwei Liniensensoren auslesen und anzeigen
 Mit [sensor_bridge_1.py](../Code/Pico(Micropython)/sensor_bridge_1.py) werden zwei Liniensensoren auf dem Pico ausgelesen und über die serielle USB Schnittstelle an den Pi weitergegeben. Damit dieser Code automatisch ausgeführt wird muss er allerdings als main.py auf dem Pico gespeichert werden. Mit [read_pico.py](../Code/RPi4(Python)/read_pico.py) lässt sich auf Seite des Pis das Signal dann auslesen.
+
+Dieses Prinzip der Auslagerung der Sensoren werden wir auch im nächsten Kapitel bei der Navigation so anwenden.