diff --git a/Bilder/explosionsdarstellung.wmv b/Bilder/explosionsdarstellung.wmv
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..747b3b68f10f383ba474123624c236847bec4276
Binary files /dev/null and b/Bilder/explosionsdarstellung.wmv differ
diff --git a/Bilder/ros_architektur.jpg b/Bilder/ros_architektur.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..bd09f8e5644da1a593d9a2a0a253ab9a03402654
Binary files /dev/null and b/Bilder/ros_architektur.jpg differ
diff --git a/Bilder/systemstruktur.jpg b/Bilder/systemstruktur.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..f77ea4ef0cb9c2a06127f253a4dffa139b08dd01
Binary files /dev/null and b/Bilder/systemstruktur.jpg differ
diff --git a/Dokumentation/Navigation.md b/Dokumentation/Navigation.md
index 693e8a37a97b1d861c689d74378f2b86d0cc8142..4dca289d6f113bd27e483dee1b7d09af5804b56d 100644
--- a/Dokumentation/Navigation.md
+++ b/Dokumentation/Navigation.md
@@ -52,7 +52,7 @@ Dieses Szenario stellt eine einfache und dennoch robuste Lösung für die Linien
 
 
 #### Erstellen des Workspaces und Pakets
-- Die beiden Pakete `line_follower_pkg` und `pico_reader_pkg` finden sich [hier](../Code/ROS_Nodes).
+- Die beiden Pakete `line_follower_pkg` und `pico_reader_pkg` finden sich [hier](../Code/ROS_Nodes_fuer_2_Sensoren).
 - Diese in den `src`-Ordner des eigenen Workspaces kopieren
 - Anschließen bauen und sourcen
 #### Ausführen
@@ -78,7 +78,7 @@ Ziel ist es die fünf Liniensensoren und einen Ultraschallsensor mit einem Raspb
 
 Platz finden. Dieses wird vorne an den Turtlebot angebracht. Der USB Port des Picos muss zugänglich bleiben.
 
-Die CAD Dateien finden sich [hier](/Komponenten/Sensorgehäuse).
+**Die CAD Dateien finden sich [hier](/Komponenten/Sensorgehäuse).**
 ![Explosionsdarstellung](/Bilder/explosionsdarstellung.mp4)
 
 
@@ -100,4 +100,11 @@ Die CAD Dateien finden sich [hier](/Komponenten/Sensorgehäuse).
 ##### **3. Mikrocontroller (Raspberry Pi Pico)**
 
 - Ein **Raspberry Pi Pico** ist im Inneren des Gehäuses montiert und dient als zentrale Steuerungseinheit für die angeschlossenen Sensoren.
-- Der Pico verarbeitet die Signale der Sensoren und sendet die Daten an die Hauptsteuerung des TurtleBot, dem Raspberry Pi 4, weiter.
\ No newline at end of file
+- Der Pico verarbeitet die Signale der Sensoren und sendet die Daten an die Hauptsteuerung des TurtleBot, dem Raspberry Pi 4, weiter.
+
+
+## ROS2 Software
+
+![ROS2 Architektur](/Bilder/ros_architektur.jpg)
+Die beiden ROS2 Nodes finden sich [hier](/Code/ROS_Nodes_fuer_5_Sensoren).
+
diff --git "a/Komponenten/Sensorgeh\303\244use.md" "b/Komponenten/Sensorgeh\303\244use.md"
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e69de29bb2d1d6434b8b29ae775ad8c2e48c5391