diff --git a/Bachelorarbeit/Forschungsfragen_Sochi.txt b/Bachelorarbeit/Forschungsfragen_Sochi.txt
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index 0000000000000000000000000000000000000000..2b5b4ade44a0f45268fc21d15e2f7e94d26cfd4d
--- /dev/null
+++ b/Bachelorarbeit/Forschungsfragen_Sochi.txt
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+Übergeordnete Forschungsfrage: 
+
+Inwieweit lassen sich mit ToF-Sensoren Kollisionen verhindern?
+
+1. Wie erreicht man eine möglichst vollständige Arbeitsraum überwachung mit ToF-Sensoren?
+	"Antwort" Kurz: Indem man mehrere Sensoren am Roboter selbst montiert.
+
+die Frage sieht so aus, als ob DU entscheiden würdest, dass der Sensor außen angebracht wird. Deine Lösung wäre "außen anbringen". 
+Aber das beforschst du gar nicht. Du nimmst die Information "Sensoren sind außen angebracht" als gegeben. 
+
+also besser: "Wie erreicht man eine vollständige Arbeitsraumüberwachung eines seriellen Roboters mit exterozeptiven ToF-Sensoren aus der Ego-Perspektive?
+
+--> "möglichst" muss definiert werden, oder weggelassen werden, aber "vollständig" muss auf jeden Fall definiert werden
+--> was heißt Arbeitsraum (definieren)
+
+2. Wie wertet man die Sensordaten aus, wenn die Sensoren nicht raumfest sind?
+	"Antwort" Kurz: Indem man die Bewegung der Achse, an dem die Sensoren befestigt sind, in die Auswerung mit einbezieht.
+
+--> bitte nicht raumfest, sondern ortsfest
+
+3. Wie unterscheide ich potentiele Kollisionsobjekte von dem seriellen Roboter?
+	"Antwort" Kurz: Indem man die Sensordaten filtert und die Punkte die auf den Achsen des Roboters liegen ignoriert.
+
+--> nicht "ich"!
+--> "Kollisionsobjekte" muss dfiniert werden, vor allem das "potenziell" bitte eingrenzen 
+
+
+Allgemein: Bitte Rechtsreibfehler korrigieren, danke
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