diff --git a/Bachelorarbeit/Forschungsfragen_Sochi.txt b/Bachelorarbeit/Forschungsfragen_Sochi.txt
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--- a/Bachelorarbeit/Forschungsfragen_Sochi.txt
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-Übergeordnete Forschungsfrage: 
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-Inwieweit lassen sich mit ToF-Sensoren Kollisionen verhindern?
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-1. Wie erreicht man eine möglichst vollständige Arbeitsraum überwachung mit ToF-Sensoren?
-	"Antwort" Kurz: Indem man mehrere Sensoren am Roboter selbst montiert.
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-die Frage sieht so aus, als ob DU entscheiden würdest, dass der Sensor außen angebracht wird. Deine Lösung wäre "außen anbringen". 
-Aber das beforschst du gar nicht. Du nimmst die Information "Sensoren sind außen angebracht" als gegeben. 
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-also besser: "Wie erreicht man eine vollständige Arbeitsraumüberwachung eines seriellen Roboters mit exterozeptiven ToF-Sensoren aus der Ego-Perspektive?
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---> "möglichst" muss definiert werden, oder weggelassen werden, aber "vollständig" muss auf jeden Fall definiert werden
---> was heißt Arbeitsraum (definieren)
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-2. Wie wertet man die Sensordaten aus, wenn die Sensoren nicht raumfest sind?
-	"Antwort" Kurz: Indem man die Bewegung der Achse, an dem die Sensoren befestigt sind, in die Auswerung mit einbezieht.
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---> bitte nicht raumfest, sondern ortsfest
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-3. Wie unterscheide ich potentiele Kollisionsobjekte von dem seriellen Roboter?
-	"Antwort" Kurz: Indem man die Sensordaten filtert und die Punkte die auf den Achsen des Roboters liegen ignoriert.
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---> nicht "ich"!
---> "Kollisionsobjekte" muss dfiniert werden, vor allem das "potenziell" bitte eingrenzen 
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-Allgemein: Bitte Rechtsreibfehler korrigieren, danke
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