From 0aaeb9fdb3a5437e8c6633f662c2e3a3e843761b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Franc=C3=A8sco=20Gerardino=20Marano?=
<francesco_gerardino.marano@smail.th-koeln.de>
Date: Tue, 13 May 2025 10:00:05 +0200
Subject: [PATCH] Update file config.h
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Fahrzeug/bits3-bare-minimum/config.h | 8 ++++----
1 file changed, 4 insertions(+), 4 deletions(-)
diff --git a/Fahrzeug/bits3-bare-minimum/config.h b/Fahrzeug/bits3-bare-minimum/config.h
index b9b2cb0..7865061 100644
--- a/Fahrzeug/bits3-bare-minimum/config.h
+++ b/Fahrzeug/bits3-bare-minimum/config.h
@@ -85,9 +85,9 @@ float distance = 0.00; //Distanz [m] die das Fahrzeug zurück gelegt
* Servomotor Lenkung *
* ****************** */
const int STEER_SERVO_PIN = 11;
-const int STEER_ANGLE_MAX = 110; // Muss angepasst werden!!!
-const int STEER_ANGLE_MIN = 70; // Muss angepasst werden!!!
-const int STEER_START_POS = 90; // Muss angepasst werden!!!
+const int STEER_ANGLE_MAX = 120; // Muss angepasst werden!!! (Angepasst)
+const int STEER_ANGLE_MIN = 50; // Muss angepasst werden!!! (Angepasst)
+const int STEER_START_POS = 80; // Muss angepasst werden!!! (Angepasst)
thk_ServoController ServoSteer(STEER_SERVO_PIN, STEER_START_POS, STEER_ANGLE_MAX, STEER_ANGLE_MIN);
int STEER_HALF_RIGHT = STEER_START_POS + (STEER_ANGLE_MAX-STEER_START_POS)/2;
@@ -193,7 +193,7 @@ const int MIN_DIST_TURN = 300; //Mindestanbstand vorne für anschließende
/* ********** *
PID Regler
* ********** */
-const double prop_gain = 0.0; //P-Glied; Wert muss im Bereich 0.0-10.0 angepasst werden
+const double prop_gain = 3.0; //P-Glied; Wert muss im Bereich 0.0-10.0 angepasst werden
const double int_gain = 0.0; //I-Glied
const double diff_gain = 0.0; //D-Glied
uint8_t setpoint = 0; //Zielwert Regeldifferenz
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